首页 期刊 天津理工大学学报 3-RRRT并联机器人奇异位形研究 【正文】

3-RRRT并联机器人奇异位形研究

作者:李彬; 赵新华 天津理工大学机械工程学院; 天津300191
螺旋理论   并联机器人   奇异位形  

摘要:对3-RRRT并联机器人的位置反解进行分析,根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析,建立速度正反解方程,在此基础上获得了在奇异位形时的条件方程,并进行了数值仿真,为进一步的研究提供了理论基础.

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