摘要：针对一类非完整四关节机械臂提出了运动规划方法。通过建立非完整机械臂的运动学模型,采用链式变换方法将机械臂转换为链式系统,在链式系统中进行运动规划。对于非完整机械臂在链式逆变换过程中出现的奇异性问题,提出了机械臂运动的理想轨迹,利用四关节机械臂的冗余性来优化机械臂运动轨迹,实现规避机械臂链式逆变换奇异位形的目的。试验结果与仿真结果较为一致,验证了运动规划方法的有效性。

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