杂志简介：《水下无人系统学报》杂志经新闻出版总署批准，自1993年创刊，国内刊号为61-1509/TJ，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述评论、基础研究、工程应用、研究简报等
杂志简介：《水下无人系统学报》杂志经新闻出版总署批准，自1993年创刊，国内刊号为61-1509/TJ，是一本综合性较强的工业期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表工业领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述评论、基础研究、工程应用、研究简报等
作者：钱洪宝; 卢晓亭 刊期：2019年第05期
文中简要综述了国内外水下滑翔机(UG)技术发展现状,回顾了我国UG发展的历程。重点介绍了国家科技计划对以UG为代表的海洋仪器装备的安排部署和支持情况、取得的技术进展和主要经验做法。最后,从单体技术、协同组网和应用研究等3个方面对UG技术下一步的发展提出了意见和建议,具体包括:应进一步加强低功耗设计、最优路径规划与控制策略算法、多参...
作者：孙秀军; 王雷; 桑宏强 刊期：2019年第05期
国内对水下滑翔机动力学行为的研究多针对深海型及横滚转向机制,而对浅海型、尾舵转向类型研究较少。基于此,文中以Petrel-II 200浅海型水下滑翔机作为模型进行动力学建模及运动仿真分析,并引入海流等干扰因素,为浅海型水下滑翔机的运动形式提供参考。根据Petrel-II 200三维模型中各质量的相对运动关系将其质心简化为由多个质点组成的多刚体系统...
作者：刘来连; 闵强利; 张光明 刊期：2019年第05期
与一般水下滑翔机相比,4 000 m水下滑翔机使用深度更深,体型相对更大。为了克服海水密度变化的影响,其浮力调节系统的体积调节量也更大。准确的动力学模型以及精确的水动力系数是实现其控制系统设计以及精确导航的基础。文中将在结构参数已定,动力学模型已知的前提下获得精确的水动力系数,对水下滑翔机性能进行预测,并为控制系统提供控制变量和...
作者：张宁; 王鹏; 宋保维 刊期：2019年第05期
为了使翼身融合水下滑翔机(BWBUG)具有更优的升阻特性,文中通过在优化过程中引入改善期望(EI)补点策略和移动中心点策略,对传统克里金-高维模型表示(Kriging-HDMR)优化方法进行了改进,以达到更准确的预测精度和更高效的优化效率。首先通过基于分类函数变换的参数化方法,建立BWBUG外形的参数化模型,然后以最大化升阻比为优化目标,采用改进型Krigi...
作者：易镇辉; 俞建成; 毛华斌; 张志旭; 练树民; 邱春华; 李先鹏 刊期：2019年第05期
温盐深传感器(CTD)是水下滑翔机常规搭载的模块,可以高效地观测海水的温度、盐度和压强。但在盐度的计算过程中,热滞后误差问题普遍存在且不可忽略。对此,Morison等提出能有效修正热滞后误差的方法。文中对2017年7~8月间,8台“海翼”水下滑翔机搭载的滑翔机有效载荷CTD(GP-CTD)数据进行处理,用中值滤波和移动平滑滤波解决盐度峰的问题,基于上述...
作者：王冠琳; 王岩峰; 官晟 刊期：2019年第05期
近年来,随着水下滑翔机技术的深入发展,其在各国海洋观测与探测系统中发挥着重要作用,由此积累了大量的观测数据,构建了相当成熟的数据管理框架体系,并将逐步形成标准的业务化流程。我国在此方面开展的工作尚处于起步阶段。基于此,文中综述了全球海洋观测系统(GOOS)计划对水下滑翔机数据管理的需求,介绍了美国综合海洋观测系统(IOOS)、澳大利亚...
作者：吴尚尚; 李阁阁; 兰世泉; 杨绍琼; 张连洪 刊期：2019年第05期
水下滑翔机水下导航定位精度的提高对于滑翔机完成海洋环境观测、资源探测、海洋目标识别与定位等任务至关重要。现有的水下滑翔机导航技术以航位推算搭配全球定位系统(GPS)为主。随着导航技术的进步,惯性导航、声学导航、海洋地球物理导航和组合导航等技术将更多地应用于水下滑翔机。基于此,文中简要介绍了水下导航技术原理、分类以及常用算法,...
作者：桑宏强; 于佩元; 孙秀军 刊期：2019年第05期
针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问题,文中以水下滑翔机Petrel-II 200动力学模型作为闭环控制系统仿真平台,提出一种包含积分视向导航(ILOS)、基于航向补偿(HC)的滑模控制(SMC)及粒子滤波(PF)的路径跟踪控制方法。通过ILOS算法实时更新水下滑翔机的期望航向角,基于航向补偿的滑模控制算法用于消除航向控制中...
作者：张安通; 徐令令; 王健; 肖冬林; 张波 刊期：2019年第05期
针对无人水下航行器(UUV)航行作业时面临的安全性问题,提出了一种智能应急安全控制自救系统,该系统采用了电磁耦合的工作模式,其基本原理是通过直流线圈产生与永磁体强度相同的反向磁场,以消除电磁铁的磁力,并利用弹簧力将负载抛掉。通过分析线圈电磁力与线圈匝数等参数的对应关系,给出了电磁铁设计方法,在系统设计时通过在滑道中设置单向斜坡扰...
作者：尹云龙; 杨明; 杨绍琼; 刘玉红; 牛文栋 刊期：2019年第05期
水下滑翔机作为新型水下无人平台,具有对海洋环境噪声进行长时序,大范围稳定观测能力。文中通过开展水听器与水下滑翔机集成应用研究,设计完成了具备海洋环境噪声测量能力的声学观测型水下滑翔机。基于水听器工作原理与水下滑翔机运动约束,并根据商用计算流体力学软件对流体水动力参数的计算结果,优化了水听器在水下滑翔机本体的安装位置。通过...
作者：孙秀军; 王雷; 桑宏强 刊期：2019年第05期
波浪滑翔器的台风观测技术在国外已经十分成熟并获得广泛应用,但在国内仍处于技术层面。为拓展波浪滑翔器的应用范围,国内学者利用“黑珍珠”波浪滑翔器在南海进行了为期17天的海试试验,首次对波浪滑翔器进行了台风观测应用尝试。文中介绍了“黑珍珠”波浪滑翔器的结构组成、工作原理及试验情况,利用搭载的波浪传感器和声学多普勒流速剖面仪(ADC...
作者：杜金香; 许恒博; 祝鹏 刊期：2019年第05期
在基于波达方向估计(DOA)的多传感器节点目标三维空间定位算法中,当目标与传感器节点处于不同深度时,定位原理决定了不同的俯仰角误差将导致不同的定位误差,特别是当传感器与目标接近于同一平面,即俯仰角接近90°时,较小的俯仰角误差将引起非常大的定位误差。为了解决该问题,论文提出在最小二乘定位算法中,根据不同俯仰角进行加权的方法,降低俯仰...
作者：王红瑞; 曹小娟; 尹韶平; 张志民; 单志雄 刊期：2019年第05期
鱼雷振动试验系统结构复杂,涉及螺栓连接、非线性材料、夹具等结构。试验系统传递特性优劣对振动环境条件模拟的置信度起着决定性的作用,因此,构建能够准确传递振动试验条件的试验系统是开展结构传递特性试验和仿真的基础。文中针对舱段振动试验系统,基于不同边界条件设置,开展随机载荷激励下系统的传递特性有限元仿真分析,最终确定了影响试验系...
作者：帅智浩; 徐新栋; 李兵; 赵琪 刊期：2019年第05期
传统鱼雷空投附件单一根据平台或雷型开展研制工作,其研制周期长、成本高、使用保障困难。为解决以上问题,文章首先对鱼雷空投附件吊挂鱼雷、稳定减速、解除待发绳约束、解除设定插头约束、空中止转和缓冲减阻等功能接口进行了梳理分析;并借鉴产品模块化设计方法,按照功能模块划分、模块系列化、模块组合的设计步骤,分别形成了直升机、固定翼飞...
作者：温志文; 杨智栋; 蔡卫军 刊期：2019年第05期
空投鱼雷在空中运动过程中不可避免会受到气象风的干扰。基于此,文中建立了空投鱼雷雷伞系统数学模型,在此基础上着重分析了气象风对数学模型的修正,然后对空投鱼雷在气象风影响条件下的空中弹道进行了仿真分析。仿真结果证明了文中所建立的雷伞系统数学修正模型的合理性,能够获得稳定的鱼雷空中弹道。该仿真结果可为空投鱼雷的弹道设计提供参考...