上海交通大学学报杂志 北大期刊 CSCD期刊 统计源期刊

基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法

作者：袁伟; 杨明; 邓琉元; 王春香; 王冰 刊期：2018年第01期

采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高.

上海交通大学学报

刊期：2018年第01期

祝贺《上海交通大学学报(英文版)》上海交大密西根学院特刊出版——“与创新为伍,与祖国同行”

刊期：2018年第01期

基于卷积神经网络的三维物体检测方法

作者：李洋洋; 史历程; 万卫兵; 赵群飞 刊期：2018年第01期

提出了一种新的三维物体检测方法.在物体定位部分,采用随机采样一致和欧式聚类算法分割三维物体点云以减少计算量;在物体识别部分,将物体点云转化为深度图像,利用k-Means聚类算法学习卷积核,利用卷积网络提取卷积特征,从而提高图像的识别率,并在2个公开的三维物体数据集上对所提出的特征提取算法进行测试.结果表明,与传统的点云特征提取方法相比...

基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法

作者：赵国旗; 杨明; 王冰; 王春香 刊期：2018年第01期

提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBeacon/IMU和GPS/IMU组合导航系统的观测噪声建立系统的非线性模型,采用粒子滤波作为交互式多模型匹配模滤波器,针对模型切换频繁引...

多气囊仿生软体机器人设计及其运动特性分析

作者：王江北; 方晔阳; 童歆; 张帅; 费燕琼 刊期：2018年第01期

设计了一种多气囊仿生软体机器人,由位于上方的多个相互连通的气囊和位于下方的双层底座组成,通过给气囊充气以使软体机器人产生弯曲,通过在软体机器人前、后表面设置不同的摩擦片,机器人能够利用前、后摩擦力的不同而得以前行;利用ANSYS软件分析软体机器人充气、放气过程中的内应力,以改善机器人的结构设计;采用Yeoh模型研究软体机器人运动过程...

基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法

作者：戚明旭; 杨明; 王春香; 王冰 刊期：2018年第01期

提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.

基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法

作者：赵翔; 杨明; 王春香; 王冰 刊期：2018年第01期

提出了一种基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法.利用机器视觉方法,通过摄像头检测车道线,并用圆曲线模型进行拟合;采用毫米波雷达检测道路两旁的静止护栏边沿,以获取道路的边界信息,采用低精度全球定位系统(GPS)获取当前道路信息,并对比车道线与道路边沿的相对位置关系,从而进行车道级定位.结果表明,针对中、高速城市道路及高速公路场景,所提...

微型胃肠道机器人钳位机构和无线能量接收线圈的优化

作者：沈悦; 姜志华; 颜国正; 柯全; 王永兵 刊期：2018年第01期

采用阿基米德螺旋线腿式钳位机构,以保证微型胃肠道机器人具有足够大的扩张力以及相对平缓的径向扩张速度;设计了减速比为489的减速器,以保证钳位机构具有较大的输出转矩;通过无线能量接收线圈的优化实验,研究了一维接收线圈几何尺寸对能量接收效率的影响.结果表明,在相同空间,即考虑磁芯和绕线的总外径相等的条件下,磁芯厚度越大,线圈的能量接...

双臂机器人自碰撞检测及其运动规划

作者：吴长征; 岳义; 韦宝琛; 刘殿富 刊期：2018年第01期

针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的结构得到一种新的双臂机器人无自碰撞运动规划算法.结果表明,与传统的人工势场法相比,所提出的无自碰撞运动规划...

航空发动机转子装配同心度的偏差传递模型与优化

作者：丁司懿; 金隼; 李志敏; 魏桢琦; 杨夫勇 刊期：2018年第01期

利用稳健特征值法(REM),通过一系列实验建立了平面参数与航空发动机高压压气机(HPC)转子零/组件同心度之间的偏差传递模型;通过对比各级零件偏心距以及止口端面圆跳动量的计算值与实测值,验证了所建模型的可靠性,并对其贡献率进行分析.为了有效提高HPC转子零/组件同心度,采用遗传算法(GA)确定各级零件的最佳安装角.结果表明,所提出的REM-GA方法...

基于启发式逻辑的概率假设密度滤波高效航迹起始方法

作者：李坦坦; 雷明 刊期：2018年第01期

提出基于启发式逻辑的概率假设密度(PHD)滤波航迹起始方法,即在固定长度滑窗内设置速度、加速度与角度等约束条件,对产生新生目标的潜在量测进行有效性检测和确认,以缩减虚假新生目标.模拟实验结果表明,与传统的基于全量测起始的PHD滤波相比,所提出的方法大幅提高了计算效率和目标数目的估计精度.

腕部康复机器人助动训练的力反馈控制

作者：王依晴; 谢叻; 洪武洲 刊期：2018年第01期

研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动能力并实现康复机器人助动训练.电机控制系统中的电流环和速度环采用比例-积分调节器,位置环采用滑模变结构控制...

基于微机电系统的水下灵巧手触觉力测量传感器

作者：张建军; 刘卫东; 张溢文; 汤伟江 刊期：2018年第01期

为了实现深水环境下水下灵巧手抓取目标的定位及触觉力感知,设计了阵列式触觉力测量传感器.以硅杯作为力敏感核心,利用胶囊式差压状结构实现了水的静态压力矢量叠加下的触觉力测量,并消除了水的静态压力对触觉力测量的影响.利用弹性力学与板壳理论分析了方形硅杯底部变形与应力的解析解,并与有限元法的分析结果加以对比.结果表明,所设计的灵巧手...

基于模型的增强现实无标识三维注册追踪方法

作者：王月; 张树生; 何卫平; 白晓亮 刊期：2018年第01期

为了克服物体表面缺少足够的纹理特征且算法搜索空间太大的缺陷,提出了一种基于模型与自然特征点相融合的三维注册追踪方法.采用保持旋转和尺度不变性的线性并行多模态(LINE-MOD)模板匹配方法快速识别目标物体、获取与当前视角接近的参考视图而完成相机位姿的粗略估计,并缩小算法的搜索空间;采用基于自然特征点的方法完成相机位姿的精确计算;为...