摘要：提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则，据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统．机器人吸附在壁面上，在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑，同时完成清洗作业，并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍．为提高机器人的工作能力，进行了作业安全分析，井研究了吸盘吸附力的调整控制方法．现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务，具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点．

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