摘要：提出了一种北斗卫星定位系统和惯性导航系统的组合导航无源定位算法。以伪距率为观测量，基于高稳定度用户时钟，结合北斗系统的热备份星，在三星共视下用两级卡尔曼滤波器对惯导进行闭环校正。给出了组合导航系统的构成，以及第一、二级滤波的数学模型。该法能根据收星情况在闭环与开环方式间稳定转换。仿真结果表明，此算法可提高丢星时组合导航系统的滤波定位精度，有效校正惯导的姿态误差角，并以较高的精度估计用户的三维速度。

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