摘要：针对五轴联动机构在工业上的需求,基于螺旋理论提出3UPU-PP混联机构.3UPU为两转一移并联机构,运用闭环矢量法和几何法对该机构的运动学进行研究,得到该机构的正解和反解.采用数值搜索法,用Matlab软件搜索得到机构的工作空间.基于SolidWorks软件对机构进行运动学仿真,结果表明混联机构运动学模型及其性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、样机研制提供参考.

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