摘要：在重裁码垛机器人的设计中，偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大。针对这一问题，重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法，以便最大限度地降低不平衡力矩。基于大臂弹簧平衡系统的力学模型，建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力矩与大臂转角之间的关系。结合机器人实际结构空间和安装工艺，确定了关键参数的取值范围。最后，结合300kg码垛机器人设计实例。着重讨论了弹簧平衡机构的优化设计方法。结果表明，该方法可以有效降低不平衡力矩，提高机器人的性能。

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