摘要：为解决目前在人工装卸搬运货物过程中存在的工作强度大、工作效率低等问题，研制了一种混联结构的六自由度可移动式装运机器人，采用无线遥控方式对机器人远程控制，通过多功能末端执行器夹持不同类型物品。运用ADAMS软件对腰部调节装置进行运动仿真分析，验证了其结构设计的可行性；运用Ansys Workbench软件对底盘固定架进行模态分析和结构动态性能优化，保障底盘固定架结构的安全性；对运动执行臂进行静力学分析，优化运动执行臂的结构。分析结果为机器人的结构设计和运动控制提供了理论依据。

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