摘要：针对塔式起童机载荷运动及摆动的特点,建立了极坐标系和非惯性球坐标系,根据拉格朗日运动方程建立塔式起重机载荷摆动的非线性模型,计算出载荷摆动的平衡状态,并推导出线性化模型,对塔机在各种工况下载荷摆动的动态特性进行了仿真.

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