摘要：提出三种不同的转弯步态生成策略：第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制；第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制；第三种方法是基于解耦思想，利用直行和自转耦合的转弯。通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析，利用所建立的四足机器人模型，比较上述三种方法的异同，验证它们的正确性和有效性。

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