摘要：欠驱动机构具有良好形状自适应能力,为实现对苹果等类圆水果的高效无损采摘作业,本研究采用欠驱动原理设计出一款柔软性、灵活性强的欠驱动拟人末端执行器。对欠驱动手爪机械设计进行综合设计与分析,主要涉及手指结构的力学分析、系统抓取力的实际计算、整体结构的设计等。本研究为进一步研究苹果采摘机器人末端执行器的结构优化和创新设计提供参考。

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