摘要：随着两轮自平衡小车的便携性、环保性和智能化等特点日益显露,其应用场合也越来越多。两轮自平衡车就是基于闭环控制的原理,利用平衡车车身内所放置的陀螺仪和加速度传感器,检测车身姿态的变化情况,通过伺服控制回路进行反馈,从而精准地去驱动两轮电机进行正反转或加减速的调整,以保持车身的平衡。本文提出一种基于PID算法的自平衡车控制模型建模分析的方法,并采用嵌入式主控芯片加上姿态传感器去控制车轮电机的转动方式,以实现两轮小车的平衡、速度及转向控制。

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