摘要：以四轮转向汽车为研究对象，建立车辆四轮转向动力学模型。基于后轮主动转向控制方法，分别搭建四轮转向汽车前后轮转角成比例的主动转向控制模型以及基于车速和横摆角速度反馈的主动转向控制模型。在高速转向工况下，采用MATLAB/Simulink建立四轮转向汽车主动转向控制仿真模型进行对比仿真。仿真结果表明，该控制方法能够较好地减小车辆质心侧偏角及横摆角速度，保证车辆良好的轨迹跟踪能力，有效地改善了车辆的操纵稳定性

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