摘要：提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU＋U＋RRR。建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样机,通过分析将其等效为U＋RRR串联机构。对等效后的U＋RRR串联机构进行运动学正反解分析,并验证了正反解求解的正确性,同时对两自由度并联机构进行了运动学反解计算,为机构控制奠定了理论基础。针对传统空间圆弧插补算法计算的复杂性,提出了一种基于等弧度数据采样的新型空间圆弧插补算法,简化了插补算法的计算量。通过Matlab仿真和样机实验,验证了上述插补算法的正确性。

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