摘要：为有效抑制果园货运链索行进过程中的横向振动，提出采用一种非线性边界控制方法进行链索横向减振主动控制。考虑到多边形效应对链索振动造成的影响，基于Hamilton原理建立了复杂工况下轴向行进链索和边界作动器的动力学耦合模型。通过构建广义能量函数作为系统的Lyapunov函数，设计了受控链索的控制规律，进行了链索横向振动闭环系统的渐近稳定性证明推导。仿真与试验结果表明，通过作动器引入控制力，链索横向振动在主动控制率的作用下能够在5个周期内被有效抑制。该文为货运行进链索的振动控制研究提供了理论参考。

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