摘要：从底层控制器、上位机语言、通讯协议简述整体方案，结合上位机程序设计，从控制流程、控制语言、各轴运动控制、调试及数据监控等方面阐述五轴机械臂控制方案，以用于双炉焦炭反应性测定仪的焦炭反应性试验。五轴机械臂系统以步进电机带动滚珠丝杠的机械结构为基础，上位机界面由VB实现，通过底层控制及轴配开关，方便试验人员在上位机进行就地操作，即可借助机械臂系统实现两个反应器的同时进炉、出炉，或单个反应器的进炉、出炉。五轴机械臂系统能实现焦炭反应器的自动化运送，可免除试验人员的操作危险及提高试验的自动化水平。

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