摘要：为适应煤矿井下复杂环境，实现机器人自主操作与控制，提出“场景集一动作规划集一电机控制集”的控制策略，以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析，得到机器人有22种空间姿态变化组合形式；利用重心投影法制定了机器人机身最小失稳角度及最小失稳时间参数，以判定机器人的稳定性；根据机器人不同姿态变化情况表制定了控制策略，完成了越障实验，验证了机器人控制策略的正确性及可行性。

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