摘要：以七自由度垂直关节型机器人VS50为例，构建了该机器人的CAD模型和D—H坐标系。根据机器人D—H矩阵理论，通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换，建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置，使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。七自由度机器人运动学建模，对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。

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