摘要：在复合控制中加入比例控制得到多模态控制，达到了提前预判的作用．采用基于预测模糊PID、模糊预测控制和比例控制的软切换控制方法，对理想曲线跟踪对比并进行仿真．结果表明，在保证列车安全舒适的前提下，这种软切换的多模态控制方法响应速度更快，停车精度更高．

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