作者:陈晓; 孙兆伟; 刘明; 黄庆龙 期刊:《中国惯性技术学报》 2019年第06期
针对火星捕获段高精度实时自主导航的需求,提出一种以火星及太阳为导航目标源的天文光学图像测角和天文光谱测速的组合自主导航滤波方法。针对天文组合导航系统中测量信息包含时间相关测量噪声的问题,首先分析时间相关噪声对状态估计过程的影响,然后建立考虑时间相关噪声的状态方程和量测方程,并分析和推导了改进的卡尔曼滤波器方程。仿真结果显示,同传统方法相比,所提出的滤波方法可将导航精度提高一个数量级,对火星探测器捕获段...
何为“真有用”?为什么称为“真有用”?2016年,由猎豹移动投资的智能服务机器人公司猎户星空成立,它为“真有用”机器人而生,是一家拥有垂直一体化AI能力,用互联网基因做机器人的新物种公司。公司自研机器人全链条AI技术集合了芯片+算法(脑)、全感知视觉识别(眼)、语音全链条技术(口)、麦克风阵列(耳)、七轴消费级机械臂(手)和室内自主导航平台(腿)。目的是为了让人们从重复的体力劳动中解放出来,让生活因智能而更有趣。
作者:龚晓颖; 李炯卫 期刊:《大地测量与地球动力学》 2019年第12期
介绍集中式实时自主导航参数分解滤波的基本原理及星间链路观测值的仿真方法。基于仿真北斗系统全星座的星间链路测量数据,进行60 d的集中式实时自主导航解算,论证观测噪声及残余系统误差对北斗系统3类卫星自主导航精度的影响。结果表明,观测噪声对自主导航精度无显著影响;残余系统误差中的固定偏差为影响自主导航精度的主要成分,且残余系统误差对自主导航精度影响较大,需要对其认真检校。另外,观测噪声及残余系统误差的变化对北斗...
作者:唐青原; 王晓磊 期刊:《中国空间科学技术》 2019年第06期
针对火星接近段导航通信时延大、存在通信盲区、自主导航可用观测信息有限等问题,提出了一种基于一组火卫二相对探测器视线矢量测量的天文自主导航算法,每个导航周期测量一组火卫二视线矢量可得到其中某一时刻探测器的完整轨道信息的估计值,该方法不依赖于轨道渐近线方向等先验信息。考虑到存在火卫二和火星在同一视场的情形,此时结合火星中心视线矢量方向以及火卫二的星历信息可估计出精度较高的探测器轨道半径,作为第一种方法的...
作者:魏权利; 李莹莹; 何爱欣 期刊:《计算机测量与控制》 2019年第10期
AGV小车自主导航的应用研究,是利用MPU9250传感器集成的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计;研究了地理坐标系,并给出车体坐标系和场地坐标系的定义,在此基础上,首先进行车体坐标与地理坐标的转换,确定小车从停车点到目标点的初始航向角,然后通过卡尔曼滤波进行数据融合得到融合后的航向角,随后通过PID控制算法控制小车运动过程的角度,最后通过手动控制引导小车到达目标点的停车板上;并且在此基础上形成了不同应用场所的导航图,...
作者: 期刊:《卫星电视与宽带多媒体》 2019年第14期
中科院高能物理所利用“慧眼”卫星上的X射线望远镜开展了X射线脉冲星导航实验,定位精度达到10公里之内(3倍标准偏差),进一步验证了航天器利用脉冲星自主导航的可行性,为未来在深空中的实际应用奠定了基础。相关论文近日在美国《天体物理杂志》(增刊)刊出。
作者:范朝辉; 石宏; 陈其志 期刊:《机械研究与应用》 2019年第06期
为了实现能够在未知环境下进行地图构建及自主定位导航的目的,设计了一种基于SLAM技术的智能导航小车模型,该小车模型上配置了RPLIDAR A1激光雷达,树莓派3B+主控板,STM32驱动板及各种传感器,基于SLAM技术,通过ROS机器人操作系统对智能小车进行设计与开发。实验结果表明,本论文设计的小车模型能够构建出可靠有效的地图,并实现自主定位导航。
作者:胡庆松; 曹佳瑞; 郑波; 陈雷雷; 李俊 期刊:《农业机械学报》 2019年第11期
基于明轮驱动的虾塘投饵船能够适应养殖池塘复杂的环境、满足全塘抛撒的要求,可靠性是其进行推广的关键。采用滚塑工艺设计了全封闭投饵船体,利用免油脂润滑不锈钢链轮和明轮作为驱动机构,以避免对水体的污染,螺旋输送饵料装置可满足船载投饵过程中重心位置稳定的要求,通过GPS+电子罗盘的方式实现了自主导航定位和姿态控制需求。根据虾塘投饵和控制性能要求,进行投饵船直线运动和转弯运动模型的构建,采用PID航向、航速运动控制算法...
我国北斗自主导航核心芯片诞生,黑龙江武警医院开展远程治疗,12英寸芯片生产线成为投资热点,微软OOXML再冲国际标准,京秦高速用头盔摄像机,
作者:宁晓琳; 桂明臻; 孙晓函; 刘劲; 吴伟仁 期刊:《深空探测学报》 2019年第01期
太阳震荡可以在短时间内引起太阳光强度和光谱线心波长的剧烈变化,通过探测太阳光强度和光谱线心波长并记录时间,可以获得直接接收的太阳光到达时间和经天体反射的太阳光到达时间之间的时间延迟,可以利用时间延迟作为量测量提供航天器的位置信息。提出了一种基于太阳震荡时间延迟量测的自主天文导航方法;建立了基于时间延迟的隐式量测模型,并应用了IUKF方法。仿真结果表明:本文所提出的导航方法,应用在转移轨道上的位置误差和速度...
作者:陈晓; 尤伟; 黄庆龙 期刊:《深空探测学报》 2016年第03期
对于火星探测巡航段的自主导航问题,提出了一种基于太阳及行星观测的自主导航方法。在巡航段初期及后期,根据探测器在太阳系中的位置关系,分别选择太阳、地球及太阳、火星作为观测目标,采用星载太阳敏感器和光学相机测量导航天体实现矢量,建立观测方程。利用非线性扩展卡尔曼滤波,分别建立两种观测方案对应的导航算法。仿真结果表明巡航段导航定位精度优于100 km,定速精度1 m/s。该方法实现简单,系统资源要求不高,对未来火星探测具...
作者:魏二虎; 杨洪洲; 张帅; 刘经南; 易慧 期刊:《深空探测学报》 2014年第04期
针对基于X射线脉冲星观测的火星探测器自主导航,研究了几种不同的实时自适应方法,包括:扩展卡尔曼滤波(EKF),自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)和鲁棒自适应扩展滤波(RAEKF).首先根据脉冲星导航原理,模拟了观测值:脉冲到达时刻;接着,分别利用扩展卡尔曼滤波,自适应扩展卡尔曼滤波和鲁棒自适应扩展滤波方法估算出探测器的位置和速度;最后,上述几种滤波轨道与STK 模拟的标称轨道较差,然后比较它们的滤波精度发现:AEKF和RAEKF的精...
作者:黄翔宇; 徐超; 胡荣海; 李茂登; 郭敏文; 胡锦昌 期刊:《深空探测学报》 2019年第04期
针对火星定点采样、载人登陆和基地构建等任务的需求,提出了一种火星精确定点着陆多信息融合自主导航与控制(Guidance Navigation and Control,GNC)方案。针对大气进入前的高精度导航需求,提出了基于X射线脉冲星和火星表面陆标图像的融合自主导航方法;针对火星着陆探测进入、下降和着陆(Entry,Descent and Landing,EDL)过程的高精度绝对和相对导航需求,提出了基于陆标图像、IMU(Inertial Measurement Unit)和测距测速信息的多信息...
作者:王大轶; 符方舟; 孟林智; 李文博; 李茂登; 徐超; 葛东明 期刊:《深空探测学报》 2019年第04期
深空探测是人类考察、勘探和定居地球外其它天体的第1步,而深空探测器的自主控制技术则是确保深空探测任务成功完成的重要关键技术之一。从“自主导航、自主制导与控制、自主任务规划、自主故障诊断与重构”4个方面对深空探测器自主控制技术的研究现状进行综述,分析了已有的深空探测器自主控制技术存在的问题,并根据深空探测技术发展和任务实施的需求,提出了深空探测器自主控制技术未来研究的发展趋势。
作者:马辛; 宁晓琳; 刘劲; 刘刚 期刊:《深空探测学报》 2019年第03期
深空探测任务中自主导航测量误差是影响深空探测自主导航系统精度的主要影响因素。针对抑制自主导航测量误差的问题,提出一种平面约束辅助测量的深空探测器自主天文导航方法,该方法在对系统非线性不等式几何平面约束建模的基础上,利用序列二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)非线性规划方法,对深空探测器自主天文导航系统的非线性不等式约束进行非线性规划,直接辅助减小深空探测器自主导航系统的量测误差;利用CKF-SQP...
作者:崔平远; 高艾; 于正湜 期刊:《深空探测学报》 2014年第01期
火星着陆导航技术是火星着陆过程的核心技术之一.围绕火星着陆环境特点与导航技术遇到的挑战,分析了目前火星着陆过程的导航能力和自主导航的发展趋势,并针对火星着陆过程的特殊性和导航需求,概述了火星着陆过程各阶段自主导航方案的研究现状与进展.进而从导航方案设计与配置、导航模型建立与仿真、导航方案性能分析等方面,对自主导航方案的最新研究进展进行了分析,并在火星着陆全过程自主导航方案综合仿真的基础上,获得了满足火星...
作者:欧阳威; 张洪波; 郑伟 期刊:《深空探测学报》 2017年第01期
当前火星探测器环绕段的导航信息主要依赖地面深空探测网提供,基于光学成像的导航方式尚不能提供较高的导航精度。因此提出一种应用相对测量的探测器实现火星环绕段的自主导航。两颗编队飞行的探测器进行相对测量,观测信息为探测器之间的相对视线矢量(LOS)。同时利用主星的星敏感器确定星体在惯性空间的姿态,将观测信息转换至惯性系下获得简化的观测方程,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对卫星的轨道进行确定。介绍了具体导航方...
探讨了一种新的卫星编队自主相对导航与通信系统一体化系统设计方案,提出了基于软件无线电的半双工CDMA测量通信一体化系统,实现自主相对导航和星间通信的一体化功能,通信数据和导航测量数据也统一在一个数据帧中传输,不需要独立的星间网络通信系统和增加额外的通信频段进行通信数据传输。系统采用S波段,详细阐述了系统架构和工作原理,分析了系统性能,并进行了仿真验证。
作者:付梦印; 刘飞; 袁书明; 欧阳永忠; 王博 期刊:《水下无人系统学报》 2017年第02期
水下自主导航是实现我国海洋战略的关键技术,水下惯性/重力匹配导航技术因其高精度、长航时和隐蔽性等特点,已成为水下自主导航的重要手段.文中论述了水下惯性/重力匹配导航技术的重要性;详细介绍了惯性/重力匹配导航的关键技术点及发展现状,包括旋转调制惯性导航系统、重力图构建、重力实时测量、重力补偿、重力匹配和综合校正;指出了该领域的研究重点和方向,并针对水下高速航行器导航关键技术提出了解决思路.文中的研究可为水下...
<正> 2004年3月,在我国机器人研制领域传来一个信息。中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室成功地研制出了一个带GPS的蛇形机器人,并通过了国家高技术研究发展计划的验收。