作者:张峥; 尹智晶; 刘晓宁; 封娇娇; 崔璐 期刊:《生物医学工程研究》 2019年第03期
为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控...
作者:张博; 王鹏; 杨容浩 期刊:《科技创新导报》 2015年第35期
智能手机作为一种普及的移动设备,因具有摄影、定位与定姿功能,为其应用于数字摄影测量提供了必要保障。该文则针对智能手机姿态传感器原始数据包含噪声且具有振荡性的问题,参考滤波理论,设计实验,对比分析低通滤波法、卡尔曼滤波法、最小二乘滤波法以及组合方法对智能手机姿态数据处理效果的差异,并探究拍摄姿态与传感器精度的关系。结果表明:先低通滤波再卡尔曼滤波最后最小二乘滤波法的组合方法对数据噪声处理效果最佳并可有效...
作者:任民魁; 蒋国萍; 姜宇琛 期刊:《电光与控制》 2019年第03期
组合导航的观测量常会因外界复杂环境的干扰,出现滤波精度下降的现象。提出一种基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法,利用修正Rodrigues参数来重新构造组合导航姿态表达,通过引入HUBER鲁棒策略实现抑制观测量干扰等问题。在捷联惯导/卫星组合导航仿真例子中,比较了传统基于四元数的滤波算法、基于修正Rodrigues参数的滤波算法及其鲁棒化滤波算法,仿真实验结果表明算法具有计算量低和抑制外部干扰等效果,证明了算法的有效性。
作者:于文太; 辛凤娟; 梁学先; 陆建辉 期刊:《船舶工程》 2017年第11期
构建多浮筒悬链线静力学模型,在此基础上进行系泊线姿态计算软件开发。应用均匀弦横向运动模型推导出悬链线方程,对多浮筒悬链线非线性方程组进行迭代计算,获得多浮筒悬链线系泊缆索姿态参数,并试验验证算法的正确性。研究表明:开发的多浮筒悬链线系泊系统计算软件在水平系泊力、系泊缆索参数、海底系锚泊位置、悬跨长度和浮筒规格一定时,能够准确输出系泊系统的真实形状,并准确判断浮筒在水中的位置,满足安装工程施工需求。研究...
作者:刘赟; 王浩; 陶如意; 龙 期刊:《南京理工大学学报》 2014年第03期
为研究某自旋微小空间飞行器入轨运行一周的运动情况,建立各主要坐标系描述飞行器的运动状态。考虑较高轨道的空间环境因素对飞行器运行过程的影响,建立了飞行器轨道动力学模型和基于欧拉方程的姿态动力学模型。采用双欧法进行仿真计算,得到了飞行器入轨运行一周的轨道和姿态参数情况。结果表明:高轨道空间空气密度极低,飞行器主要受地球引力、太阳辐射压力及大气阻力的影响,靠自身旋转稳定,运动轨迹近似圆形,运行一周后轨道增高4...
作者:丁海英 期刊:《机械设计与制造工程》 2016年第12期
为提高盾构机在隧道施工掘进中的运动轨迹精度,降低掘进中的“蛇行”量,提出一种基于BP神经网络的盾构机姿态与轨迹控制参数补偿方法。首先,对影响盾构机姿态与轨迹的参数进行分析,从而结合动量定理和动量矩定理,构建盾构机空间6自由度运动的动力学方程。其次,利用BP神经网络反向学习功能,对盾构机姿态控制参数进行预测,并借助专家知识系统的推理功能,对推进系统姿态进行调整,从而使盾构机更好地沿着预定的设计轴线掘进。最后,对新...
盾构姿态控制的好坏与盾构隧道施工质量的优劣是密切相关的,为了研究盾构推进过程中盾构姿态控制的关键因素,并掌握其与盾构姿态调整的对应关系,为盾构推进过程中盾构姿态控制提供理论依据,通过对某工程施工过程中大量实测数据的整理,得出盾构掘进过程中姿态变化的规律;通过数学关系的推导,得到推力油缸行程差和盾构切口竖向偏差量之间的对应关系,并将工程项目中实测的推力油缸行程差与盾构切口竖向偏差量数据相对照。研究表明:盾...
作者:李亚彬; 翁爱华; 齐彦福; 刘佳音; 赵祥阳; 李建平 期刊:《世界地质》 2016年第01期
基于姿态信息的海洋可控源数据一维反演采用Occam方法进行,反演数据为不同收发距离观测到的电场振幅(MVO)。接收器和发射器姿态参数同时引入到反演中,正演过程引入发射源姿态参数,借助矢量分解将任意姿态的发射源分解为3个正交坐标轴分量源,分别计算接收点处电场响应,叠加得到总电场响应;根据接收器姿态信息,将计算坐标系中的电场矢量进行欧拉旋转获取任意姿态时测量到的电场响应。理论模型与实际数据反演结果表明,基于姿态信息...
作者:杨跃能 陈斌 曾首义 期刊:《测试技术学报》 2008年第05期
设计了弹道试验系统,采用高速摄像记录了试验过程,基于图像分析提出了射弹着靶碰撞角的测量方法。运用中值滤波、阈值分割、相邻帧差法等图像处理方法,通过VC编程实现了射弹着靶碰撞角的自动测量。试验结果表明:图像测量方法能实时、有效地提取射弹着靶碰撞角,其测量精度高,结果稳定。
作者:宋双杰 张玉莲 郑泽玲 期刊:《科技导报》 2009年第18期
飞机的姿态参数是研究飞机飞行状态的重要依据,在特技飞行试验中尤为重要。目前飞行试验中飞机姿态参数的测量是由全姿态组合陀螺仪完成的。在大迎角、失速、尾旋等特技飞行试验中,机载陀螺仪输出的姿态参数经数据采集系统处理后与飞机真实飞行状态之间存在误差。通过研究飞机的飞行状态与姿态参数输出特点,分析了姿态参数测量误差存在的原因,利用换向器技术改变输出多值性的问题,并在特技飞行试验中对改进的方法进行了多次验证,以...
作者:惠广裕 吉宁 张建花 期刊:《电光与控制》 2013年第02期
利用单幅影像测量飞机的空间位置和姿态参数在飞行试验中有着广泛的应用。在经典摄影测量共线方程的基础上,提出了一种新的基于单幅影像求解位置和姿态参数的方法。该方法回避了机身标志点在机体坐标系与世界坐标系中的“对应”性问题,利用“架桥”——摄影坐标系,使问题转化为机身标志点的像点坐标与机体坐标的对应运算关系。试验结果表明,此算法正确有效,在一些不适合安装多台摄像机的场合有着无法比拟的优势,不但节省了人...
作者:闫得杰 李伟雄 吴伟平 王栋 期刊:《红外与激光工程》 2014年第04期
提出了在大姿态角情况下飞行器姿态参数的使用方法以实现像移速度的精确计算。根据飞行器轨道坐标系转换到飞行器坐标系的转换矩阵,推导了在大姿态角存在时轨道坐标系下的姿态角速度与飞行器坐标系下的姿态角和姿态角速度的关系式。通过计算得出,在侧摆角为30°时对飞行器坐标系绕飞行器轨道坐标系的转动角速度棕S1、棕S2和棕S3的影响最大误差分别为1.175%、50%和13.223%;在前后摆角为30°时对棕S1、棕S2和棕S3的影响...