作者:唐火红; 栾铸 期刊:《压电与声光》 2019年第03期
针对目前果实采摘机械手无法准确自主判断抓取力度的问题,利用聚偏氟乙烯(PVDF)的压电敏感特性,研究出一种基于PVDF压电薄膜传感器的果实采摘机械手。通过采集PVDF压电薄膜传感器输出信号判断果实采摘机械手对应抓取力的变化,利用模糊控制理论控制电机实现果实抓取。同时加入过力保护功能,当测得的抓取力大于预设值时,机械手停止抓取。实验结果表明,基于PVDF压电传感器的采摘机械手能够可靠地实现果实抓取。
针对国内外剪式抓斗存在开始抓取力很小,挖掘物料先浅后深,打开宽度大,遇风易飘摆的问题,从改变工作原理入手,提出一种新结构的恒力剪式抓斗。即在中心铰轴设支架,上设滚轮,开闭绳入滑轮组后与其绕合,打开状态输入力臂增大几倍。经模型试验证明,工作原理发生变化,开始闭合和闭合终了抓取力约相等,挖掘物料先后约等深,打开宽度≤长撑杆抓斗相比规格的打开宽度,使现有剪式抓斗发展到一个新阶段。