作者:李锶; 祝新洋 期刊:《数码世界》 2019年第12期
在现代化工业的发展中,机械智能性也在工程发展中的运用性也越来越高,比如说在工程运行中的机械手,本文主要针对机械手在运行过程中的运动轨迹的精确性进行研究分析,而本文针对机械手运动轨迹的研究上主要是通过DH参数法对机械手的运动轨迹进行研究,并利用位姿矩阵对机械手的运动轨迹进行表达,最终得出最优函数。本文在机械手运动轨迹分析研究的实验上主要通过MATLAB Toolbox技术对机械手的运动形式进行模拟分析,并为机械手在运行...
作者:郝建豹; 宋春华 期刊:《机械设计与制造》 2018年第02期
针对船体密封舱、箱柜等狭窄空间普遍存在的机器人难以工作问题,提出了一种新型6-DOF(degrees of freedom)机器人。首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标理论建立了机器人D-H坐标表格以及机器人正、逆运动学方程,其次应用MATLAB对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确;最后设计了虚拟样机,利用RobotStudio仿真分析了机器人箱体焊接的优点;为进一步验证设计的机器人运动性能,与通用6-DOF...
作者:李帅; 张金禄; 么军; 李威; 何玉龙 期刊:《电子技术与软件工程》 2019年第21期
本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。
作者:冯奕畅; 李兴东; 王松; 李健 期刊:《计算机仿真》 2019年第08期
针对六足机器人运动学控制问题,采用旋量理论来建立运动学模型,进而应用该模型进行逐步递推的逆运动学解算。首先采用旋量分别表示机器人本体在地面参考系下的运动、髋关节在机器人本体参考系下的运动以及机器人足端在髋关节参考系下的运动,从而得到三类运动的数学模型。其次根据上述运动学模型,针对支撑相足端和摆动相足端,分别设计了面向身体位姿与基于髋部参考系的逆运动学解算模型。再以椭圆为参考曲线进行摆动相足端运动轨迹...
作者:乔文刚; 冷俐平; 张庆宇 期刊:《内蒙古科技与经济》 2019年第13期
对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。
作者:陆政; 韩昊一; 纪良; 郭毓 期刊:《计算机仿真》 2017年第09期
为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明。所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编...
作者:李媛媛; 黄佳楠 期刊:《工业控制计算机》 2016年第12期
研究和分析了六自由度关节机器人的结构,并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式,采用Paden-Kahan子问题法直接求解关节机器人运动学问题的方法,与传统的D-H参数坐标法相比较,消除了用局部坐标系描述时产生奇异性的问题,最后在Matlab环境运用仿真,实现该机器人的正运动学、逆运动学和仿真,也为后续机械臂的轨迹规划提供了一个良好的开端。
作者:马亮; 杨超; 操凤萍 期刊:《计算机时代》 2016年第06期
综述了RoboCup中机器人的步态规划。首先介绍了Nao模型和机器人运动学,以此为基础,通过对RoboCup3D中采用的Nao模型的分析,建立机器人运动学模型,规划其步行过程的轨迹,再根据稳定性判别依据,添加步态稳定的约束条件,并介绍了重力投影点与ZMP。
作者:刘建平 秦现生 白晶 张杰 期刊:《机械与电子》 2013年第12期
码垛工艺是制造业中极为普遍的环节,基于PMAC多轴运动控制器的六自由度工业机器人码垛控制系统,是为提高码垛效率、降低传统码垛控制系统成本而设计的。系统以工控机+DSP上下位机硬件结构作为控制系统执行平台,根据六自由度工业机器人结构自行设计正逆运动学算法,并为用户提供参数可配置性,扩宽系统的适用面,增强系统柔性,功能丰富完整。试验结果表明,系统具备工业现场控制工业机器人进行实际码垛工作能力,满足设计目标...
作者:李宪华 郭永存 张军 郭帅 期刊:《计算机应用研究》 2013年第06期
针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点,编写相应接口程序,将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序,实现...
作者:姚兴田 徐丹 张磊 帅立国 期刊:《现代制造工程》 2015年第04期
设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出一种新的几何法来求解逆运动学问题。通过空间几何关系转换,得到逆解解析表达式和末端位置,该末端位置与正解的末端位置表达式完全相同,印证了几何方法理论上的正确性。经过数值计算验...