作者:苑光明; 翟云飞; 丁承君; 张鹏 期刊:《北京联合大学学报》 2018年第01期
针对AGV在自动化生产线中原有路径规划算法存在路径拐弯次数多,不利于AGV自动控制的问题,提出了一种改进遗传算法。为提高AGV运行的效率,该算法引入了拐弯因素。针对在路径规划中传统遗传算法收敛速度慢的问题,结合分层方法,改进传统的精英保留策略。在算法进化过程中,根据个体适应度的变化动态调整交叉概率和变异概率,加快算法的收敛速度。Matlab仿真实验结果显示:改进遗传算法能够规划出一条更合理的路径,相比较传统方法减少了...
作者:李照; 舒志兵; 严亮 期刊:《电子技术应用》 2018年第04期
针对传统自主导航车(AGV)无法满足高精度路径跟踪和关键点精确定位问题,首次提出一种基于模糊控制的路径纠偏和二维码的关键点精确定位的组合方法。首先建立AGV四轮差动运动学模型,以位置偏差和角度偏差作为输入,纠偏控制量为输出设计一个二维模糊控制器实现快速纠偏。另外针对特殊点位高精度定位需求,根据每帧采样图片的尺寸固定这一特点建立基准坐标模型,通过三点定位法获取二维码轮廓,然后利用中心点的偏移计算误差,实现精确定...
在已知静态障碍物环境信息的情况下,为了改善物流系统中自动导航车的路径,采用改进势场法规划自动导航车路径,比智能方法更加方便、高效。改进的算法计算量少,容易满足实时性要求,在数学描述上比较简洁,产生的路径比较平滑且安全。改进的势场法在实际系统应用中提高了系统的操作效率及安全性。通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性,从而完善了自动导航车避障功能。
作者:宋立博; 张家梁; 杨建国; 李蓓智 期刊:《机械科学与技术》 2005年第04期
在考虑系统非完整约束和有关假设上,使用矩阵方法推导出前轮驱动转向、后轮从动AGV的状态空间方程和控制方程.通过选择带周期函数输出函数,得到驱动电机和转向电机的驱动转矩.同时,设计了上位机采用PC机,下位机采用单片机的无线通讯系统.实验证明了带周期函数输出函数变结构控制器和无线通讯系统的有效性.
作者:沈晨琦; 周炳海 期刊:《机械制造》 2017年第09期
以某公司底盘线自动导航车系统为研究对象,分析了以激光追踪为逻辑的自动导航车同步丢失故障,提出了切实可行的改进和优化方案。通过实施优化方案,提升了自动导航车系统的运行稳定性,解决了拼合过程中不同步所造成的质量问题,提高了整车装配质量。
作者:隋大鹏 钱晓明 楼佩煌 期刊:《中国制造业信息化》 2012年第01期
通过建立原边电缆与拾电器磁芯的Maxwell仿真模型,对平板式拾电器的几何参数与拾电器输出性能关系进行仿真分析,在实验的基础上优化拾电器磁芯的相关几何参数,从而设计出可用于自动导航车(AGV)的小体积、高效率的拾电器。
作者:闫小超 魏生民 汪焰恩 薛瀛 期刊:《科学技术与工程》 2010年第03期
在视觉引导AGV技术中,符号识别是关键。为实现AGV对地面符号快速、准确的识别,当AGV视觉系统获得的地面符号图像时,首先利用统计特征区域的黑点数来筛选模板,然后采用基于模板匹配的图像配准算法对筛选后的模板进行匹配,完成识别。经过仿真实验证明,该算法的匹配率普遍达到90%以上,基本满足了AGV模板识别、定位的需要,并且计算量较小、计算时间较短。
作者:钱云 苏承慧 庄严 期刊:《科技与创新》 2009年第02期
通过对基于视觉的自动导航车(AGV)设计方法的研究,提出了应用自动导航车设计物资搬运系统的框架结构。系统利用无线收发模块进行主从工作站间的实时无线通讯,利用CCD摄像头对铺设在地面的路况引导图案进行数据采集。通过单片机对采集到的信息进行图像处理与识别,最终实现了自动导航车在无人干预的情况下.以最佳路径迅速完成在各个目的地之间的搬运任务。同时主监控站将搬运的物资属性信息通过局域网送至管理信息系统中。进而...
作者:张辰贝西 黄志球 期刊:《机械设计与制造工程》 2010年第01期
追溯了AGV的发展历史,介绍了AGV的工作原理和应用领域,论述了AGV的关键技术及最新技术成果,为AGV的应用提供了参考。
作者:王可 黄晓华 张健 仇家强 期刊:《机电工程》 2013年第10期
为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为.对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器.首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软件设计,其中使用了层次化的硬软件设计模型,并对主要功能程序模块进行了详细说明.最后...
柳工推出的首款自动导航车(AGV),长1385mm、宽350mm、高280mm,虽然外形不大,但牵引重量可达到500kg,定位精度为±10mm。该产品成功解决了AGV电磁导航技术、电驱动伺服、无线数据传输、RFID位置识别等技术难题,产品性能达到国内行业的领先水平,为柳工建立自动化物流装备产业打下了技术基础。