作者:宁会峰; 鄢志彬; 李晓; 车国栋; 王伟志; 高远 期刊:《太阳能学报》 2019年第12期
针对光伏电站清扫作业和地形环境特点,设计一款移动式光伏组件清扫机器人。采用D-H(Denavit-Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模型,通过特定的代数方法求解运动学逆解,推导出机械臂末端的空间位姿参数与各关节变量的解析关系。已知末端位姿对机械臂进行轨迹规划,用Matlab对机械臂做仿真得到各关节运动参数;将仿真结果与实验所得数据进行对比分析。结果表明,建立的运动学模型及通过逆解求得的各关节的运动参数解析关系适合清扫机...
作者:段国柱; 宋慧新; 陈宇; 侯友山 期刊:《机械工程师》 2020年第02期
机电悬挂是一种新型车辆用悬挂,能够实现主动控制和半主动控制。装有机电悬挂的车辆在行驶时,负重轮的上下摆动会经过连杆机构传递至机电执行器。针对机电悬挂中连杆机构进行运动学分析,得出连杆系的运动学特性,为连杆机构的设计和机电悬挂的力学特性分析提供了依据。
作者:葛正浩; 白鹏虞; 韩小虎; 刘雪松 期刊:《机械传动》 2020年第02期
为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式。最后,根据设定好的运动规律...
作者:李恒; 郑勐; 何备林; 任航飞 期刊:《机械传动》 2020年第03期
针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题,设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构,用于实现xOy平面内全方位快速移动。介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据;利用差速原理对移动机构进行转向差速分析,得到了移动机构的运动学方程以及正逆解。同时,通过UG软件建立了该结构的三维模型,对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析,其结果验证了理论设计的准确性,达到了预...
作者:吕叶萍; 许勇; 宋伟; 梁诤; 刘勇 期刊:《机械传动》 2020年第01期
针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
作者:徐春博; 赵丁选; 孔维天; 邹少元; 倪涛; 舒礼志 期刊:《农业机械学报》 2020年第01期
海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响。目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器,其成本较高。采用组合标识,提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法。首先,对机械臂进行运动学分析以及手眼标定,采用视觉标识对复杂环境下的目标进行检测,采用主方向定位以及DLT算法对标识进行定位;然后通过建立卷扬系统模型,在速度环上采用伪微分反馈复合控制算法,使用基于双S形曲线运动规划加减算法进行目标运动跟...
作者:周莉; 李研; 关岚升; 孙冠男 期刊:《吉林化工学院学报》 2019年第11期
基于高层建筑物外墙面维护与定期清洗的实际需求,提出一种6索牵引承载机构的并联机器人设计方案.采用空间平行四边形结构构造索环,并采用4个电机驱动6根绳索,实现承载机构在水平和垂直两个方向的运动要求;建立了索环牵引并联机器人的运动学模型;分析了6根索的长度变化规律.该研究为实现索环牵引并联机器人的运动控制奠定了一定的理论基础.
作者:杨昊; 张海峰; 曹乐; 张美华; 刘丽兰 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2019年第12期
针对轻负载稳定平台所要求的结构简单、成本低以及可移动性好等特点,改变传统的自动拉伸杆结构,提出了一种适用于无人船的关节式串并联稳定平台执行机构并进行了研究分析。首先对稳定平台的结构进行了参数设计,然后进行了详细的运动学分析,基于复合变换,确定了三支链旋转角度与平台升沉、侧旋的关系,最后使用ADAMS软件对稳定平台各支链运动速度以及稳定面质心的受力、加速度和速度等进行了仿真验证。研究结果表明该平台不仅结构简...
作者:金国光; 张旭阳; 李博 期刊:《天津工业大学学报》 2019年第05期
为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅度和机构夹角θ之间的关系,并用几何法对其进行验证;根据运动学模型只含2个机构参数的特点,结合工艺要求,用Matlab绘制三维图,研究机构参数对引纬机构整体运动输出的影响。结果表明:空间连杆输出摆角幅度是机构夹角θ的2倍;夹角θ和引纬机构的剑头行程为线性关系;改变机构夹角θ和β使整体加速度减小的同时...
作者:陈国旺; 车林仙; 杜力; 文世坤 期刊:《机械设计》 2019年第08期
对称结构4自由度4SPS-PS并联机构具有1条方位特征(被动约束)支链,耦合度为2,其位置正解和动力学正反解的求解较复杂。运用方位特征支链主动化和运动副合并(将约束距离缩减为0)方法,对原构型进行结构降耦设计,得到一种PS-3SPS一平移三转动降耦并联机构。新型降耦机构的耦合度为0,其突出优点是位置正解具有显式表达式。给出求PS-3SPS降耦并联机构位置正反解的几何方法,得到动平台Euler角的解析解。运用矢量代数法和姿态矩阵微分形式,...
作者:陆凤祥; 韩江义 期刊:《农业装备与车辆工程》 2019年第10期
为满足拖拉机悬挂农具动力学分析的需要,通过对悬挂机构的简化,采用复平面矢量法对拖拉机的提升机构进行了运动学分析,建立了悬挂机构提升过程中运动学模型和动力学模型,获得了悬挂机组的动力学参数求解方法。以某型号拖拉机悬挂农具组的参数为例,获得了农具在提升过程中的运动学参数、提升油缸的压力参数和拖拉机前轮的负荷参数。结果表明所建立的动力学模型可以应用于拖拉机农具组提升过程的动态分析和悬挂机构运动参数的求解。
作者:王勇; 刘洋; 祝鑫 期刊:《现代机械》 2019年第06期
三轮全向移动平台具有全向移动能力。论文在已开发的机场服务机器人平台基础上,完成了另一种三轮全向移动平台运动控制系统的设计与实现,通过系统建模及运动学分析,采用STM32主控制芯片,无线通信等设备搭载硬件系统,实现各种运动模式的控制。经样机实验测试,该移动平台运动灵活,姿态稳定,能在平面更好的实现平移,原地旋转及全方位运动。
作者:张续冲; 张瑞秋; 陈亮; 张宪民 期刊:《计算机仿真》 2019年第11期
Delta并联机器人被广泛应用于生产线上产品的分拣和包装,末端轨迹规划的合理与否直接影响到系统的性能表现,关键是在满足约束条件的情况下,保证位置、速度、加速度的平滑过渡。基于自主搭建的小型Delta并联机器人,进行轨迹规划仿真及误差分析。首先建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正、逆解,绘出机构末端的工作空间,并进行末端的轨迹规划,选择产品分拣时典型的"门"字型轨迹,采用五次多项式时间函数,求解出输入端所需...
作者:李忠涛; 罗天洪 期刊:《机械传动》 2019年第12期
提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验。仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2...
作者:刘振; 李本旺; 合烨; 陈小安; 徐超 期刊:《机床与液压》 2019年第22期
对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。
作者:倪仕全; 田大鹏; 石磊 期刊:《机电工程》 2019年第11期
针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。...
作者:刁燕; 陈章平; 姚林; 臧纪元; 罗华 期刊:《工程科学与技术》 2010年第04期
根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间。理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满...
作者:李栓成; 孔瑞祥; 李明喜; 秦万军 期刊:《军事交通学院学报》 2014年第08期
结合军用四足机器人性能要求,确定四足机器人三自由度的腿部结构。通过对腿部结构的运动分析,建立四足机器人足端运动范围和大腿液压缸位移之间的运动关系。使用仿真软件对腿部结构进行运动学仿真,并对仿真结果进行分析,验证三自由度机器人腿部联动机构的合理性及有效性。
作者:鲁长春 期刊:《中学物理教学参考》 2016年第12X期
短跑运动属于人类对身体极限进行冲击和超越的项目,有着极强的观赏性。尝试以短跑各阶段的技术特点为情境,从物理学视角对其进行研究,分析其中的运动学原理。
作者:陈晓光 期刊:《中学物理教学参考》 2016年第10X期
学习知识就是为了改善生活,提高技术,促进发展。放松跑是短跑项目中的一项关键技术,从放松跑技术的定义和作用出发,基于运动学研究视角对放松跑模型展开多层次的分析,从而为学生理解相关技术要点提供理论支撑。