作者:吴昊天; 刘俊杰; 刘凯鉴 期刊:《工业控制计算机》 2017年第10期
介绍了一种应用于仓储自动化的移机器人,该机器人基于特殊地标和模糊PID控制器。针对定位和路径规划问题,采用特殊地标进行定位。针对运动矫正问题,首先对移动机器人进行理论分析和运动学建模,之后基于特殊地标的设计,提出采用模糊PID控制器进行矫正控制,最后在MATLAB/Simulink上仿真验证,能够达到矫正要求。基于特殊地标的矫正方法与常规的矫正方法比:比单纯的循迹算法更精简、速度快;比单纯的基于角度的运动矫正则更加精准实现...
作者:李少伟; 王胜正 期刊:《计算机工程与应用》 2019年第10期
移动机器人定位已成为机器人研究的重要任务。提出基于递归卷积神经网络的移动机器人定位(Recurrent Convolutional Neural Networks-Based Mobile Robot Localization,RCNN-MRL)算法。递归卷积神经网络(Recurrent Convolutional Neural Networks,RCNN)结合卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)和递归神经网络(Recurrent Neural Networks,RNN)的特性,并依据机器人上嵌入的照相机拍摄的第一人称视角图像,RCNN-MRL算法利...
作者:马宏伟; 张璞; 毛清华; 周颖 期刊:《工矿自动化》 2019年第04期
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推...
作者:谢锦娇; 孔旭影 期刊:《机械工程师》 2018年第02期
为了满足移动机器人定位系统测试平台中对机器人几何中心位置的测量,设计了机器人定心装置。通过该装置能对机器人进行定心,并可用该装置上与其同心的激光测距仪作为机器人中心对机器人坐标进行测量。首先对移动机器人定位系统测试平台进行总体介绍,并对定心装置的需求与功能进行分析,然后对定心装置进行总体结构设计及核心机构的具体设计,并对其进行优化设计。实际应用表明,这种方式测量机器人的位置坐标是可行的。
作者:刘焕玲 刘桂华 刘钦 期刊:《工具技术》 2011年第10期
提出了一种利用安装在云台上的一维激光测距仪对移动机器人进行定位的方法。首先将机器人坐标系建立在云台上,并建立室内固定的参考坐标系,利用云台获取的旋转角以及一维激光测距仪采集到的距离信息对云台和一维激光测距仪标定。由激光测距仪扫描得到参考坐标系三轴上的三个点A、B、C求得移动机器人在室内参考坐标系下的定位。实验证明,该方法灵活实用,简化了移动机器人的定位过程,其定位精度可以很好的满足工程需要。
作者:徐海伟 殷波 徐涛 期刊:《计算机应用研究》 2009年第08期
针对移动机器人定位过程中噪声统计特性不确定的问题,提出一种模糊自适应扩展卡尔曼滤波定位方法。利用模糊理论和协方差匹配技术对扩展卡尔曼滤波算法中的观测噪声协方差R进行自适应调整,实现定位算法性能的在线改进;同时采用传感器故障诊断与修复算法来监测传感器的工作状态,提高定位算法的鲁棒性。将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的移动机器人定位。实验结果表明,该方法可以有效地降低观测噪声先验信息不确定的影...
作者:杨晶东 杨敬辉 洪炳熔 期刊:《自动化学报》 2009年第02期
移动机器人里程计误差建模是研究移动机器人定位问题的基础.现有的移动机器人坐程计误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低.因此本文针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出了一种通用的里程计误差建模方法.在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导了非系统误差、系统误差与里程计过程输入之...
作者:杨晶东 洪炳镕 周彤 陈凤东 期刊:《机械工程学报》 2008年第08期
移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输...
作者:邹国柱 陈万米 王燕 期刊:《工业控制计算机》 2014年第10期
首先,对粒子滤波器的原理进行了简要阐述。然后详细描述了基于粒子滤波器的移动机器人自定位算法——蒙特卡洛定位算法。在ROS(Robot Operating System)平台上对该算法进行了仿真实验并分析了其性能。最后,对蒙特卡洛粒子滤波定位方法用于移动机器人定位进行了总结。结果表明,MCL(蒙特卡洛)算法是一种精确鲁棒的移动机器人概率定位方法,可对解决移动机器人的定位问题提供有意义的参考。提出的机器人自定位方法为机器人在Robocu...