作者:赵新宇; 艾雯; 张一诺 期刊:《科技风》 2020年第06期
本文所提出的是一款下肢康复机器人,该产品可以辅助下肢肌力障碍患者进行康复训练,以此来达到下肢肌力康复的目的,首先对下肢康复机器人的国内外研究现状进行分析和研究,然后基于人体工程学,对人体下肢进行生物力学分析,最后运用感性工学对多自由度下肢康复机器人进行外观设计。
作者:徐中华; 方娟; 穆载乐; 陈隆飞 期刊:《传感器与微系统》 2019年第09期
因下肢康复机器人结构设计的差异性,导致了其控制方法的多样化。针对本文的下肢康复机器人,提出了一种简单的控制方法使其沿规划轨迹进行运动。为进行控制器的设计,需要先求得机器人系统的固有传递函数。通过分析发现该系统为非线性系统,利用实验的方法近似求得其传递函数,从而转化为线性系统的控制问题。之后利用极点配置法将系统配置为一个临界阻尼二阶系统,逆推求得系统控制器的传递函数。通过对机器人的髋关节运动控制系统进行...
作者:龚兰芳; 曹成涛; 许伦辉 期刊:《中国工程机械学报》 2019年第06期
针对下肢康复训练机器人协作控制与S型规划算法展开研究,寻找能够降低机器人驱动器控制过程中冗余振动的方法.首先利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系;然后针对下肢康复机器人的特点,应用拉格朗日法求解机器人动力学问题,针对模型参数采用辨识方法实现了动力学参数获取,进而实现了下肢康复训练机器人协作控制;最后提出一种S型轨迹插补规划方法,根据定义的限制条件值给出了所有可能的轨迹形状,并且保证没有机械谐振激...
作者:张玉叶; 张原园; 毛少坤; 张婷 期刊:《咸阳师范学院学报》 2018年第04期
人体下肢运动分析和建模是研究助老助残下肢外骨骼康复机器人的重要内容。建立了基于人体下肢步态分析的连杆刚体力学模型,采用牛顿-欧拉法构建人体下肢的各部分的动力学模型,可减少计算步骤,提高计算效率,获得关节力矩准确值,从而量化了下肢的运动。最后对人体下肢各关节的动力学模型进行了仿真,求解了方程,得到了所建模型对单腿支撑相和摆动相下的踝关节、髋关节和膝关节力矩曲线。利用该动力学模型可以获得训练过程中各关节的受...
作者:凡国华; 尹正录; 范章岭; 王林兰 期刊:《护理学》 2012年第10期
目的提高脑卒中偏瘫患者步行功能及日常生活能力。方法对16例脑卒中偏瘫患者,在常规康复的基础上加用下肢康复机器人进行步行训练;训练8周后评价康复效果。结果患者的步态功能、平衡功能、ADL评分较治疗前显著好转(均P〈0.05)。结论脑卒中偏瘫患者康复训练中加用下肢康复机器人训练,可促进患者步行功能的改善,提高患者的日常生活能力。
伴随社会的全面发展,科学技术水平日新月异的进步,医疗事业得到了全方位的发展。智能化的医疗器械对于医疗水平的全面提高发挥重要作用,受到了社会的广泛关注。现阶段,下肢瘫痪病人的数量与日俱增,如何实现下肢瘫痪病人的康复训练已经成为医学界热议的的话题。下肢康复机器人是在科学技术迅猛发展、智能化医疗器械水平不断提高的基础上应运而生,对于下肢瘫痪病人的康复训练发挥重要的作用。该文以下肢康复机器人为研究视角,针对下...
作者:王勇; 王文帅; 赵立明; 高玉森; 高玉伟; 潘锡金; 陆景国 期刊:《世界最新医学信息文摘》 2018年第72期
作者:卢利萍; 桑德春; 季淑凤 期刊:《中国康复医学》 2018年第01期
目的:探讨分析下肢康复机器人LR2训练后,偏瘫患者肌痉挛和ADL能力的改善情况。方法:将40例脑卒中偏瘫患者按随机数字表法分为实验组和对照组,每组各20例。试验组在常规康复治疗的同时,运用LR2进行下肢康复训练,每天1次,每次30min,共治疗6周;对照组仅予以常规康复治疗,每天1次,每次30min,共治疗6周。在入组时、6周后分别采用改良Ashworth痉挛评定量表、简式Fugl-Meyer运动量表下肢部分和改良Barthel指数评定法对两组患...
作者:刘宣; 杨梅; 王美玲; 朱荣华 期刊:《生物医学工程与临床》 2018年第03期
目的探讨多体位智能化下肢康复机器人在脑卒中患者康复训练中的应用价值。方法选择2016年1月至2017年12月铜陵市中医医院收治的60例脑卒中偏瘫患者,其中男性36例,女性24例;年龄48~74岁。采用随机数字法分成2组。对照组30例,其中男性19例,女性11例;年龄48~72岁,平均年龄53.83岁;平均病程17.89d;其中脑梗死13例,脑出血17例:左侧偏瘫16例,右侧偏瘫14例。观察组30例,其中男性17例,女性13例;年龄48-74岁,平均年龄54...
作者:于凌涛; 邵兆稳; 倪龙海; 汤泽旭; 李晨正; 马孝浩; 张炳早 期刊:《哈尔滨工程大学学报》 2018年第05期
针对偏瘫患者的康复训练问题,本文研究了一种通过患者自身健康上肢来控制对侧受损下肢的康复训练方法。利用FAB系统测量了正常行走状态下人体上肢的肩、肘关节转角和下肢的髋、膝关节转角,对测量数据进行处理后获得人体上、下肢的步态运动轨迹。将步态测量获得的平均曲线作为基准曲线,对其进行包络分析获得参考曲线。在此基础上定义输入、输出变量的模糊集合和模糊逻辑,采用模糊化方法建立上肢运动与下肢运动之间的主从映射关系。...
作者:花国辉 期刊:《中国医疗器械信息》 2019年第07期
目的:观察下肢康复机器人训练改善缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床疗效,探讨其临床应用价值。方法:选取本院神经内科2015年6月~2016年5月收治的缺血性脑卒中偏瘫患者72例,分为观察组和对照组,每组36例,观察组给予下肢康复机器人训练,对照组给予常规康复训练。结果:两组患者在治疗后,按照Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评分法进行下肢功能评分,结果观察组评分明显高于对照组。结论:下肢康复机器人训练对于改善缺血性脑卒中偏瘫患...
作者:荚启波; 郭晨辉; 郭帅 期刊:《工业控制计算机》 2018年第10期
针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建立运动学模型,并对其运动空间和约束进行分析;最后,基于PD迭代学习律得到阻抗控制学习律,并进行鲁棒性分析。仿真与实验验证表明:迭代学习控制算法对重复噪声信号具有较好的抗干扰性能,对于轨迹追踪这类重复运动问题具有较好的追踪性能,并且该算法具有可用性...
作者:孙杰; 郭帅; 李红哲 期刊:《计量与测试技术》 2017年第10期
目的:设计用来承载整合下肢康复机器人的底盘机构,实现机器人在地面的全方位移动。方法:首先设计主动万向轮并对其解耦,然后结合偏瘫患者康复训练需求和机器人硬件结构,设计机器人底盘整体结构,然后对其进行运动学建模,最后进行实验验证。结果:完成了基于主动万向轮的下肢康复机器人移动底盘机构的设计和运动学分析,通过实验验证了底盘的全方位移动特性。结论:基于主动万向轮的下肢康复机器人底盘可以实现地面全向移动,...
作者:史小华; 卢浩; 廖梓宇; 朱家增; 王洪波 期刊:《科学技术与工程》 2018年第17期
由于传统的人工康复手段已经很难满足患者对康复治疗的需求,因此提出一种基于表面肌电信号的下肢康复主动训练模式。通过提取患者下肢肌电信号在时域内的特征量,经BP神经网络辨识患者的运动意图,最后将辨识结果作为驱动下肢康复机器人的信号源,实现对患者的主动康复训练。根据临床试验中患者在主动训练前后各项生命体征数据稳定,以及主动训练后神经功能和运动功能具有显著恢复效果患者数较传统训练模式提升了50%,表明该主动训练模...
作者:施幸冕 期刊:《中国药业》 2017年第A02期
作者:陈宇; 夏田; 张莉; 桓茜 期刊:《控制工程》 2019年第05期
为研究下肢康复机器人的控制系统,通过对下肢康复机器人建模并进行运动学分析,针对运动过程中产生的摩擦干扰提出了一种模糊补偿控制算法。首先,对设计的机器人的结构模型进行动力学分析并建立动态方程。然后,针对运动过程中产生的摩擦干扰,在传统模糊补偿的控制方法基础上提出了一种模糊补偿摩擦干扰因素的控制方法。通过固高运动控制器对输出轨迹进行插补实现对下肢康复机器人的运动控制。根据仿真实验表明这种控制方法能够很好...
作者:杜义浩; 邱石; 谢平; 郭子晖; 吴晓光; 李小俚 期刊:《自动化学报》 2018年第04期
针对康复机器人运动过程中的人机交互性问题,提出一种下肢康复机器人自适应人机交互控制策略.提取伸屈运动中下肢表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)和足底压力特征,分别用于表征下肢运动意图和人机交互力(Interaction force,IF)信息,建立基于sEMG-IF的人机交互信息融合模型,实现下肢康复机器人运动轨迹的在线规划;考虑主动康复运动过程中的人机交互作用,建立具有时变动态特性的人机系统动力学模型,设计间接模糊自适...
作者:李坤彬; 吴志远; 吴艳芝; 上官建伟; 姚先丽; 孙平鸽; 李小杏; 刘亚鸽; 温小鹏; 焦冰; 方桦 期刊:《中风与神经疾病》 2019年第05期
作者:阳庆军; 潘冠文; 缪洁 期刊:《按摩与康复医学》 2019年第04期