作者:罗禹贡; 陈锐; 胡云 期刊:《机械工程学报》 2019年第22期
为解决分布式电驱动车辆线控转向系统容错控制大多需要故障诊断与隔离模块,以及过于依赖精确车辆动力学模型问题,提出基于多输入多输出无模型自适应线控容错控制方法。通过分析车辆3自由度模型确定无模型自适应控制的输入输出关系,建立面向线控转向系统的多输入多输出无模型自适应主动容错控制器(Multi-input multi-output model free adaptive control,MIMO-MFAC)并进行求解,并通过理论推导证明了控制器单调收敛。在此基础上基于M...
作者:王建邦; 袁智勇; 陈波; 陈浩敏; 杨占杰; 任超 期刊:《电测与仪表》 2019年第19期
针对变电站巡检机器人动力学建模及参数辨识复杂等问题,文中提出了一种基于双闭环的巡检机器人数据驱动无模型自适应控制方法。为了便于理解和仿真需要,对变电站巡检机器人的模型进行了简单的介绍;根据机器人的位姿跟踪误差进行外环的设计,为内环提供虚拟参考输入;根据无模型自适应控制方法进行内环控制器的设计,对机器人的虚拟参考速度进行跟踪。值得注意的是,文中所提方法只用到了输入输出数据,没有用到任何模型信息,因此是完全...
作者:朱国昕; 程浩 期刊:《智能机器人》 2015年第02期
微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用MFA(Model Free Adaptive,无模型自适应)控制方法,解决导管模型带来的非线性问题,提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明,所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。
作者:李佳 期刊:《信息技术与网络安全》 2010年第22期
为了改善针对一般非线性离散时间系统的控制性能,引入"拟伪偏导数"概念,给出了一般非线性离散时间系统沿迭代轴的非参数动态线性化形式,并综合BP神经网络以及模糊控制各自的优点,提出了基于BP算法无模型自适应迭代学习控制方案。仿真结果表明,该控制器对模型有较强的鲁棒性和跟踪性。
采用LS-SVM建立非线性系统的逆模型,并将其作为前馈控制器串联在原系统之前,构成一个伪线性系统,其次,采用MFAC构成外环反馈补偿控制。将该复合控制策略应用于机器人控制中不仅具有良好的跟踪性能。
作者:徐凯; 赵玉明 期刊:《机械设计与制造》 2019年第02期
循环流化床(CirculatingFluidizedBed,简称CFB)锅炉被公认为一种具有发展潜力的洁净煤燃烧技术,其燃烧过程具有典型的非线性、强耦合、大惯性、大滞后特性,传统或现代控制理论的控制策略难以取得良好的控制性能。因此,根据循环流化床锅炉燃烧过程特点,将其燃烧过程分为四个子系统,通过子系统模型构建和离散化处理,基于无模型自适应控制方法(Model-freeAdaptiveControl,简称MFAC)分别实现CFB锅炉燃烧子系统的控制器设计。仿真结果表...
作者:侯小秋 期刊:《黑龙江科技大学学报》 2019年第05期
针对已有多变量紧格式动态线性化方法的泛模型仅适用于干扰为常值干扰和慢变化干扰的系统,在泛模型中加入辅助向量和时变时滞,当干扰为常值和慢变化情形时,提出一种更加有效的多变量紧格式动态线性化方法的泛模型。采用多变量增量型预测滤波PID控制,基于可克服算法病态的非线性递推最小二乘算法对PID控制参数在线优化,给出多变量系统的在线修正参数的变时滞无模型自适应预测滤波PID控制算法。结果表明,因提出的PID控制算法具有在线...
作者:黄伟; 杨爽爽 期刊:《核动力工程》 2017年第06期
针对蒸汽发生器水位“虚假水位”等问题,在无模型自适应控制(MFAC)理论的基础上提出高“泛模型”无模型自适应控制(GMFAC)方法,并设计用于蒸汽发生器水位优化控制的控制器。为解决无模型自适应控制参数优化问题,采用了一种基于动物行为的群体智能优化算法——人工鱼群算法(AFSA)。为了避免陷入局部最优,提高收敛速度,同时采用一种改进的AFSA算法(PSO-AFSA),参考粒子群(PSO)算法的自身认知与群体认知行为,定义鱼群...
作者:朱明山; 刘剑敏; 胡小虎; 余数; 徐顺宠; 叶志晖 期刊:《重庆理工大学学报·自然科学》 2019年第07期
为了保证软水循环系统的流动性以充分吸收燃气锅炉烟气余热,改造了锅炉水循环系统的控制策略。首先采用批量最小二乘法辨识出锅炉水循环系统保温水箱部件的输入输出关系,然后对辨识模型施加无模型自适应控制(MFAC)策略,再采用模式搜索算法对无模型自适应控制进行参数优化,最终对保温水箱进行基于模式搜索优化的无模型自适应控制。实验结果表明:所提出的控制策略能降低超调量和上升时间,减少相对稳态误差,降低平均抗扰动时间。
作者:尹良震; 刘璐; 李奇; 陈维荣 期刊:《电力自动化设备》 2017年第12期
空冷型质子交换膜燃料电池(PEMFC)发电系统的输出性能受工作温度、气体流速、尾气排放间隔等操作参数的影响,其中工作温度是影响输出性能的关键因素。针对空冷型PEMFC发电系统温度控制所具有的非线性、时滞、慢时变等复杂特性,提出基于灰色预测的无模型自适应控制方法实现实时最优温度控制。该方法将灰色预测的结果代替发电系统当前工作温度测量值。实验结果表明:所提方法能够在不同负载条件下实现对发电系统最优温度进行实时跟...
作者:董哲; 方弟; 刘媛媛 期刊:《工业控制计算机》 2019年第07期
四容液位控制系统是一种典型的非线性、大滞后、强耦合的控制实验系统。工业上许多被控对象的都可以被抽象成为四容水箱的数学模型。采用无模型自适应控制MFAC(ModelFreeAdaptiveControl)算法,针对离散时间非线性系统使用了一种新的动态线性化方法以及一个伪偏导数PPD(PseudoPartialDerivative),在闭环系统的每个动态工作点处建立一个等价的动态线性化数据模型,然后基于此等价的虚拟数据模型设计控制器,进行控制系统的理论分析进而...
作者:宋泽雨; 李国庆; 刘凌轩 期刊:《化工学报》 2019年第09期
无模型自适应控制(MFAC)有四个模型参数,现有研究认为其无关联,且全程守恒。通过虚拟系统在初始时刻的状态,基于第一时刻输出值应与期望值接近的原则,采用遗传算法找到了参数关联,从而将四参数问题转化成单参数问题;并在控制过程中,依系统输出与期望差异自动改变步长因子取值,将其动态化,不但加速了初期计算,还避免了收敛时可能出现的超调或振荡;由此以参数关联和动态化为切入,改进了现有紧格式动态线性化MFAC方法,使其更为简捷和...
作者:苗敬利; 李梦迪; 武宁 期刊:《自动化技术与应用》 2017年第11期
针对现有工业控制中所用的外转子永磁同步电机,将无模型自适应控制算法应用于外转子永磁同步电机的速度控制,此算法结构简单,无需事先确定被控对象的数学模型,具备自学习的功能,从根本上消除了建模动态对控制系统的影响。在建立了电机的数学模型后,通过MATLAB仿真,与传统的PID控制相比较,结果表明无模型控制算法对电机速度具有更好的控制效果。
作者:张明财; 高丙朋; 冯琳欢 期刊:《化工自动化及仪表》 2017年第12期
基于PCS7设计连续反应釜温度自控系统,给出了硬件组态、无模型自适应控制算法组态和监控画面组态。实验结果表明:该系统能够模拟实际工业现场,无模型自适应控制器具有较好的抗干扰和实用性。
作者:曾贵娥; 朱学峰; 李海生; 邱丽 期刊:《控制工程》 2005年第S2期
以大时滞过程为研究对象,对无模型自适应(MFA,M0del-freeAdaptive)控制器进行了仿真和实验研究,并与传统的PID控制器进行了比较,同时进行了鲁棒稳定性的研究。实验结果表明,无模型自适应控制器具有良好的输出跟踪性能,有很强的自适应能力和鲁棒性,能有效地控制复杂过程,特别在控制大时滞过程方面与传统的PID控制器相比,有着明显的优越性。
作者:潘晓龙; 鲜斌 期刊:《控制理论与应用》 2017年第09期
本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及未建模动态对系统控制性能的影响,设计了一种新的基于数据驱动的无模型自适应鲁棒控制律.通过基于数据驱动的设计方法,降低了控制器对直升机动力学模型先验知识的依赖,补偿了未建模不确定性的影响.仅利用无人直升机的输入输出数据,即可实现对无人直升机系统的稳定姿态控制.然后本文结合离散滑模控制设计,补偿了未知外界扰动的影响...
作者:田涛涛; 侯忠生; 刘世达; 邓志东 期刊:《自动化学报》 2017年第11期
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应...
作者:刘鹏婷; 马海港; 王致陈 期刊:《汽车实用技术》 2019年第11期
为了更好地满足汽车转向响应快速性和准确性的需求,文章提出了一种基于无模型自适应控制的电动助力转向系统控制策略。利用Simulink进行建模仿真,并与PID算法进行对比。仿真结果表明,无模型自适应控制策略能够使EPS的助力特性与设定的理想助力特性更好地匹配,改善了转向助力输出的准确性。
控压钻井自动控制系统主要通过改变井口回压的手段来维持井底压力的恒定。进行数学建模时受控压钻井工区结构、井口装置等各方面因素影响,很难建立精确的数学模型。本文分析了基本控制原理之后,提出无模型自适应控制(MFAC)算法,不依赖于控制系统的数学模型,只需要系统的输出可观输入可控。给出了详细的MFAC控制率求解方法以及伪偏导数预估方法,结合近似滞后二阶惯性环节,进行了仿真研究。从仿真结果可看出MFAC控制算法能满足控制要...
作者:陈菊; 刘桂香; 朱学峰; 邹振裕; 李展峰; 罗永恒; 徐廷国 期刊:《给水排水》 2009年第S1期
针对净水工艺中混凝投药控制存在的实际问题,以待滤水浊度为被控对象,提出采用无模型自适应控制技术(MFA)来控制混凝投药过程。该控制系统采用MFA控制器克服了该过程的大时滞、大惯性。并采用前馈-反馈复合控制系统来克服各种扰动,具有较好的稳定性和鲁棒性。广东省佛山沙口水厂中试基地的控制试验研究表明,该解决方案可行,控制效果良好,有较明显的应用价值。