一张纸,浸上水,会胀开;晒干了,会缩水——若这一过程在几秒之间"快进"完成,那么纸巾就收放自如。记者从东华大学纤维材料改性国家重点实验室获悉,"诺奖材料"石墨烯薄片在光热刺激下,竟像毛毛虫一样自主行走与转向,而用同样材料制成的小手可以抓取物体。
作者:梁 期刊:《机器人技术与应用》 2018年第05期
日前,美国国防部高级研究计划局(DARPA)制定SHort-Range独立微机器人平台计划(SHRIMP),主要用于搜索和救援任务。DARPA表示,大多数微型机器人平台受制于低能效驱动和有限的能量存储装置,未来毫米级的机器人要求能够独立运作,拥有紧凑的电源和转换器,以支持高压驱动,并显著减少电力消耗。
作者:钟映春; 李芳; 林珍容 期刊:《广东工业大学学报》 2005年第01期
泳动微机器人是采用微驱动器致动、模仿水生动物游泳的方式推进的新型微机器人.本文分析了在水中生存鞭毛类生物和鱼类的身体特征以及它们推进机理的基础上,总结了水生动物运动机理对泳动微机器人设计与研究的借鉴和启发作用,为微机器人实现良好泳动提供参考.
作者:刘文光; 陈和恩; 陈扬枝 期刊:《现代制造工程》 2004年第05期
在总结国内、外医用管道微机器人的研究现状和各种驱动方法的基础上,介绍一种医用管道微机器人新型驱动方法、驱动装置和实验台的研究进展。
作者:刘文光; 陈扬枝; 邢广权; 付菁 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2005年第01期
论文在分析人体肠道的生理结构和蠕动特性的基础上,介绍了实验台的设计思路,设计了实验台的总体结构,并论述了实验台的工作原理和分析了微机器人的在管道内运行时的受力情况.之后利用实验台进行了微机器人的模拟运行实验,实验证明实验台能够很好地模拟人体肠道的部分特性,而且蠕动传动简单模拟效果良好.最后还指出了实验台的不足之处.
作者:毛玲; 李振波; 陈佳品 期刊:《电气自动化》 2018年第04期
针对多移动微机器人应用系统对数据传输实时性的要求,在实时以太网协议RT-EP的基础上,使用令牌传送机制及时间槽通信机制设计了相应的通信协议RT-MRCP,满足了数据传输的实时性。并设计了实时通信协议RT-MRCP的错误处理机制,分析了通信协议RT-MRCP的实时特性。试验证明了通信协议RT-MRCP的实时性能。
美国国防部高级研究计划局(DARPA)日前宣布推出新的独立微机器人平台计划(SHRIMP),针对重大自然灾害情景,开发和演示微型机器人平台.
作者:吴晓梅; 鸟井昭宏; 井上透; 道木加绘; 植田明照 期刊:《自动化技术与应用》 2005年第06期
本文提出了一种基于可移动界标的微机器人的位置和角度的测量方法.测量时在机器人上装有PSD,把三个激光装置当作界标.这种方法适合于自动运动的机器人.测量面积取决于装有激光的线性平台的长度.本文从计算和实验两个方面对于所提出的可移动界标的方法的精确性进行了评价,得出了激光装置设置的精确性影响测量精确性的结论.
TP183 2004010360 人工神经网络作为打印机色空间转换工具的问题=Problems of artificial neural networks used for printer color spaceconversion[刊,中]/黄庆梅(北京理工大学信息科学技术学院,颜色科学与工程国家专业实验室.北京(100081)),
作者:钟映春; 杨宜民 期刊:《光学精密工程》 2004年第Z1期
泳动微机器人是采用微驱动器致动,模仿水生动物游泳的方式推进的新型微机器人.在深入分析了水中生存的鞭毛类生物和鱼类的身体特征以及它们推进机理的基础上,系统总结了水生动物运动机理对泳动微机器人设计与研究的借鉴和启发作用,为微机器人实现良好泳动奠定基础.
作者:张国贤; 陈强; 张文增; 汤晓华 期刊:《焊接学报》 2005年第12期
为改善工业机器人高速运动控制性能,扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围,设计了一种可与工业机器人构成宏-微机器人的三维微动机构.分析了该微动机构的结构和运动形式,建立了运动学方程,并根据受力情况对结构进行了优化.所研制的微动机构重量1 kg、精度高于0.04 mm,负载能力大于3 kg,满足宏-微机器人系统精密作业要求.
作者:刘佳宇; 谭湘强; 李芳 期刊:《华东理工大学学报·社会科学版》 2004年第03期
基于鱼类肌肉水动力学的研究,利用鱼类尾鳍与微机器人摆翼运动相似性,对仿生鱼形微机器人摆翼所产生的推进力进行了分析.分析表明,鱼形微机器人推进力与流体的粘性系数、摆翼面积和偏移角等因素有关.
作者:李旻; 刘丹; 刘修泉 期刊:《华南理工大学学报·社会科学版》 2016年第11期
微机器人胶囊能量无线传输系统的传输性能受到谐振频率、耦合系数、线圈匝数、线圈半径、补偿电容、线圈互感等诸多因素影响.为实现系统性能的全局最优,必须在满足微机器人胶囊最低能耗要求的前提下提高系统传输效率,同时兼顾系统稳定性、温升安全性、可靠性、体积参数等因素.文中基于微机器人胶囊能量无线传输系统初级线圈串联补偿-次级线圈串联谐振补偿模型,建立了系统的能效模型,以初、次级线圈匝数与线圈半径、谐振频率等参数...
作者:刘文光; 陈扬枝; 邢广权 期刊:《南昌航空大学学报·自然科学版》 2007年第01期
本文从动力学角度出发,建立微机器人轮式驱动器的运动方程,并分析微驱动器运动稳定性的各种影响因素,得出造成微驱动器运动产生振动主要是存在动载荷。通过使用一相对运动弹性杆组成的模拟传动机构在微小传动力实验台进行传动力试验,试验结果表明弹性杆在啮合过程中产生了不稳定的变传动力,这种变传动力正是影响微驱动器运动产生振动的重要因素。
作者:陈和恩; 陈扬枝; 姚华平. 期刊:《现代制造工程》 2006年第07期
介绍一种管道微机器人自润滑轮式驱动器的传动原理和结构。对这种新型微机器人驱动器的行进速度进行试验研究。结果表明,新型微机器人驱动器可以实现微机器人在管道中不同速度的移动行进。
作者:王坤东; 颜国正; 左建勇 期刊:《高技术通讯》 2006年第04期
设计出一种用形状记忆合金驱动的头部转动机构和一种基于视觉的控制算法,用其进行了微机器人结肠镜在肠道内的自主导航研究。建立了转动机构模型,推导出记忆合金弹簧位移和偏转角度之间的关系。针对人体腔道内图像特点,使用腐蚀生长法找到腔道中心,反推出头舱的偏转角度和记忆合金弹簧位移。基于Preisach模型,提出了记忆合金驱动的前馈控制算法,进行了数字仿真和猪大肠内离体试验。结果表明,控制算法偏转误差小于2.6°,具有良...
作者:昝鹏; 颜国正; 于莲芝 期刊:《机器人》 2007年第03期
根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统;该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过两个气囊钳位.建立了机器人的动态模型.基于BP神经网络PID控制策略,设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动.用系统输出的预测值来代替实测值,计算权系数的修正量,实时改变控制参数以提高控制效果.软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足,显著改善了系统的静动态特性,是一种理想的气动...
作者:昝鹏; 颜国正; 于莲芝 期刊:《仪器仪表学报》 2007年第09期
根据尺蠖蠕动原理,研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统,该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位。设计了电一气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动,建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型,以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人,将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数。在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验,结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足...
作者:范斐斐; 李振波; 陈佳品 期刊:《电子技术应用》 2006年第05期
介绍了一种应用于微机器人控制平台的语音识别算法,可实现简单命令词语的识别,控制微机器人的移动.利用K均值分段法,在每次计算完观察值最佳状态序列后,插入一个重估过程,随时调整参数以识别下一个句子.实验结果表明,这种实时学习的语音识别算法适合嵌入式应用.
采用智能材料驱动的、在液体中运动的微机器人的振动模型是建立和研究其动力学模型的重要基础。在已建立的静力学模型基础上,建立了微机器人的无阻尼振动模型和有阻尼振动模型,并进行了相关的仿真和实验研究。结果表明:所建立的振动模型与物理模型相符;在无阻尼时,微机器人的动作能够随着输入驱动信号频率的增加而加快;在有阻尼时,当输入驱动信号频率在一定范围内,微机器人能够克服阻尼而动作,并能随着驱动信号频率的增加...