作者:王俊威; 冯其强; 王永强; 西勤 期刊:《测绘工程》 2019年第02期
针对大尺寸物体位姿实时精密测量的需求,基于单像空间后方交会原理,设计一种基于单相片的位姿测量方法。位姿重复测量实验表明,在6m范围内,文中方法位置重复测量精度优于0.021mm,角度重复测量精度优于0.0036°。与激光跟踪仪测量结果的公共点转换实验表明,文中方法位置测量精度优于0.060mm,角度测量精度优于0.0052°。文中方法操作简单,设备成本低,适用性好,能实时、高精度测量大尺寸物体的位姿。
作者:程佳鸣; 陶云飞; 吴淼 期刊:《煤炭技术》 2018年第08期
根据煤矿巷道内各种复杂工况及搭载设备的使用要求和指标设计了可单杆悬挂、具有粗、精二级自动整平功能的自整平式仪器平台,结构简单、操作便捷,能够满足操作少人化、整平自动化的使用要求,为基于激光导向系统的掘进机位姿自动测量系统的实现提供保障。
作者:姜威; 辛海华; 邓永福; 厉智强 期刊:《探测与控制学报》 2017年第02期
针对现有标记无法适应回转体飞行器曲面结构的问题,提出了最优区域划分的飞行器视觉测量标记设计方法.该方法首先根据飞行器截面成像模型将飞行器划分为6个子区域,保证飞行器成像中始终有一个完整的子区域;然后将子区域作为标记基本单元并将区域顶点作为标记点,在标记点满足共面约束的同时使点间的距离最大;最后根据颜色分布特性为子区域设计标识码,实现子区域之间的区分.仿真实验结果表明,当飞行器处于摄像机视场内时,标记成像中...
作者:陈兆飞; 李强; 雷彪; 张琪; 马翰飞; 郭炳 期刊:《电子技术与软件工程》 2018年第07期
视觉测量技术是基于计算机视觉理论发展起来的一种新的测量技术。本文首先对固定场景下摄像机高精度测量技术进行了深入的分析,然后给出了目标上已知位置的合作标识点的提取和跟踪方法,最后利用即有的监控摄像机实现了基于单目视觉的飞机着舰位置、姿态和轨迹的数据获取,通过飞行试验验证,该测量方法及数据精度满足实际应用要求。
作者:杨再华; 易旺民; 闫荣鑫 期刊:《宇航计测技术》 2018年第05期
简要介绍了大型航天器装配检测对航天器研制的意义,如舱段结构尺寸精度测量、设备安装位姿测量、机构位姿动态监测、结构变形监测等。分析了美国NASA、欧洲ESA以及中国等世界主要宇航机构大型航天器装配检测技术现状,列出了当前常用的装配检测方法和技术指标,剖析了测量原理。结合未来大型航天器尺寸越来越大、精度要求越来越高、任务越来越复杂等特点和装配检测需求,讨论了未来大型航天器装配检测技术的发展趋势,重点分析了多系统...
作者:杜福洲; 吴典 期刊:《航空制造技术》 2019年第15期
位姿测量作为大尺度产品对接过程的关键环节,具有方法多样、理论复杂的特点。依据不同的测量原理划分位姿测量模式,并研究各类测量模式的特点,有助于从理论上分析位姿测量过程,对位姿精确测量具有重要的意义。首先,结合大尺度产品对接过程将部件的位姿划分为绝对位姿与相对位姿;其次,通过分析相对位姿的测量原理,开展位姿测量模式的研究,提炼出3种基本的位姿测量模式,并以此为基础衍生出3种复杂的位姿测量模式;最后,结合具体的相对...
作者:黄洁; 柯发伟; 谢爱民; 李鑫; 宋强; 王宗浩; 文雪忠; 柳森 期刊:《实验流体力学》 2018年第05期
为精确测量弹道靶超高声速自由飞模型位姿变化参数以用于气动力参数辨识,中国空气动力研究与发展中心结合双目视觉定位技术和前光照相技术,在弹道靶上发展了超高声速自由飞模型的高精度视觉位姿测量技术。双目测量站沿模型飞行方向布置,试验前完成测量站单站标定、多站全局坐标关联等。模型进入测量站视场中心时,脉宽小于10ns的激光经扩束后照射表面带编码标记点的模型,同时双目测量站相机获得前光图像。试验后通过模型表面标记点...
作者:张幼财; 汪建晓; 秦磊 期刊:《佛山科学技术学院学报·自然科学版》 2018年第03期
主要从示教机械臂的运动学模型、位姿测量、参数辨识及误差补偿4个方面对机械臂运动学参数标定方法进行了分析总结。详细介绍了示教机械臂运动学参数标定流程中4个方面的特点、存在的问题以及研究现状,同时对示教机械臂运动学参数标定的具体应用以及发展趋势进行了简要论述。
作者:王健博; 陈雨; 白焕旭; 张桃源; 郄晓斌 期刊:《现代防御技术》 2018年第04期
针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶标图像的方向及标志物的大小,快速提取靶标在相机平面的二维位姿,同时辅以激光测距传感器精确获取靶标与相机的距离信息。通过本测量方案即可实时获得当前时刻连接器与加注活门的偏差值。将其应用到...
作者:冯志伟; 陈欣; 李重阳; 王英伟 期刊:《影像科学与光化学》 2019年第03期
从对单目视觉系统的空间定位技术着眼,本文研究了一种利用标准平面镜反射辅助三维空间测量的模型和方法。首先基于摄像机标定的基本原理,以条纹反射检测系统为初始结构,建立应用标准镜测量显示屏的空间位姿的物理模型,然后在对摄像机标定不确定度进行实验标定的基础上,进行了对条纹反射检测系统的三维空间位姿描述和测量。研究结果验证了本文技术方法模型有效、精度较高,扩大了单目视觉系统的测量范围,获得了更加紧凑的物像空间位...
作者:吴贤权; 尹仕斌; 任永杰; 隆昌宇; 郭寅 期刊:《自动化与仪器仪表》 2019年第05期
定向天线指向精度直接影响通信效果。为了确保人造卫星、宇宙飞船等飞行器与地面控制中心间的可靠通信,需要测试定向天线指向精度。通过测量定向天线在运动过程中的位姿变化,可以获得定向天线实时指向,从而验证指向精度。本文针对定向天线位姿精密测量需求,研究了一种多目视觉的位姿测量方法。在多个位置布置视觉传感器,识别布置在定向天线上的反光标志点,根据预先建立的定向天线坐标系、视觉传感器测量坐标系和地面坐标系之间的坐...
作者:范国梁; 王云宽 期刊:《机器人》 2005年第02期
针对刚体对接系统, 引入虚拟分段概念, 分段位姿测量技术. 在统一的世界坐标框架内, 建立了平台的运动学模型, 导出了多机器人的协调运动方案. 该方案在基于多机器人的运动平台控制中具有广泛的适用性.
作者:鲍官军; 张立彬; 杨庆华; 计时鸣 期刊:《仪器仪表学报》 2004年第Z1期
基于新型气动人工肌肉提出了一种气动柔性球关节,介绍了气动柔性球关节的结构原理;重点讨论了针对该球关节的位姿测量系统原理及位姿计算方法;给出了实验结果并进行分析,表明设计的位姿测量系统是准确适用的.
作者:尤政; 赵开春 期刊:《遥感学报》 2018年第06期
偏振成像技术已经成为有效提升空间遥感信息应用能力的有力工具。通过模拟自然界的昆虫、鸟类及鱼类偏振视觉系统的信息感知与高精度导航机制,探索基于仿生偏振视觉环境信息感知与位置姿态测量中的科学问题。构建基于偏振成像目标特征与导航信息融合的仿生态势感知系统,建立了仿生信息感知与导航解算模型,提出基于生物偏振视觉的仿生信息感知与导航的信息融合与误差分析关键算法,设计实现一种空间环境特征感知及导航信息融合的态势...
作者:谷凤伟; 高宏伟; 姜月秋 期刊:《光电技术应用》 2018年第04期
针对特定工作条件下机器人位姿测量问题,研究和设计了一种简易的基于单目视觉的位姿测量系统,提出了一种精确的靶标检测算法与单目视觉测量方法相结合的方案,可实现机器人位姿的测量。首先,通过图像预处理和靶标检测算法提取靶标在图像中的坐标,其中图像预处理包括中值滤波、边缘检测和图像形态学膨胀等过程。然后进行测量模型的标定,用最小二乘法求解模型参数,利用建立的测量模型进行坐标系的转换,将所得靶标图像二维像素坐标转换...
作者:杨凌辉; 张正吉; 林嘉睿; 王金旺; 徐秋宇; 刘博文 期刊:《红外与激光工程》 2019年第05期
针对航空、航天、船舶等制造领域大构件形貌测量的大量程、高数据密度、高效率、结构复杂等特点,研究了一种融合光电扫描全局定位和终端形貌测量技术的大构件高分辨率几何形貌整体测量方法。通过条纹投影摄影测量系统在构件局部表面投射相位条纹,获取高精度稠密点云,设计了位姿测量算法,解决了复杂现场不满足交会条件时无法实现位姿测量的问题,在室内空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,wMPS)组建的全局测...
作者:李展; 郝颖明; 付双飞 期刊:《计算机工程与应用》 2019年第10期
空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提。面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求,提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法。该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器,以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标。根据对接环的共同特点,选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征;基于直线特征求解圆环平面法向量,基于点特征求解圆环圆心坐标,进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对...
作者:周凯; 王向军; 王仲; 万子敬 期刊:《激光与光电子学进展》 2019年第11期
提出一种分段式位姿测量方法和系统的实现方案。利用柱面镜线阵相机的成像方程为远段图像测量子系统构建线性三维坐标测量模型,并利用最小化物方空间误差方法标定各线阵相机的外部参数。针对近段图像测量子系统的单目位姿测量问题,提出一种基于线性初始解的迭代位姿优化方法。实验结果表明,在5~35m的视距变化范围内,系统可实现小于0.5%的相对位置测量精度和低于40mm的方均根误差;在5m以内的视距范围内,可实现小于1°的姿态测量误差,...
作者:蓝培钦; 逄树金; 李林峰 期刊:《机电工程技术》 2018年第11期
随着放射治疗技术的高速发展,精确放射治疗技术广泛地应用于临床肿瘤治疗。多自由度高精度机器人逐渐被应用于放疗过程中对病人的精确摆位,保证靶区剂量分布与治疗靶区的高度适形。机器人的刚性和定位精度的指标是对病人定位的关键指标,在空间上3个平移轴和3个旋转轴,在研发过程中需通过高精度的测量设备来对其进行重复精度和绝对精度测量。通过研究开发放疗专用的六自由度精准并联机器人定位床样机,通过激光跟踪仪进行靶点测量,使...
作者:晏晖; 胡丙华 期刊:《中国测试》 2019年第04期
针对试飞光电测试中目标运动轨迹姿态自动化测量的问题,提出一种基于空间拓扑关系的目标自动识别跟踪与位姿参数同步测量技术。首先通过对被测目标表面的圆形标志点密集布设、目标运动过程的图像高速采集、圆形标志点不同视角下的自动精确提取,实现目标的自动检测;之后基于多点空间拓扑关系进行同名像对的匹配,并结合双摄像机的标定参数进行前方交会测量,实现目标表面标志点的三维重建;再采用基于多点空间拓扑约束、点距判定以及坐...