作者:韩治国; 李伟; 冯兴; 陈能祥 期刊:《技术与创新管理》 2019年第06期
针对视觉板球跟踪控制问题,基于线性化动力学模型,研究了基于滑模变结构控制技术的视觉板球跟踪控制。首先,根据板球系统的物理模型,推导了视觉板球的动力学模型,在小角度假设下,对建立的动力学模型进行了线性化,并建立了系统的状态空间模型。其次,针对建立的状态空间模型,通过设计线性滑模面,结合新型非线性滑模趋近律,设计了视觉板球滑模控制律,并基于Lyapunov稳定性理论,对设计的滑模控制律进行了稳定性证明。最后,将设计的控制...
作者:朱国昕; 程浩 期刊:《智能机器人》 2015年第02期
微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用MFA(Model Free Adaptive,无模型自适应)控制方法,解决导管模型带来的非线性问题,提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明,所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。
作者:卢秀和; 李亚杰; 王鹤 期刊:《服装学报》 2010年第04期
基于自动跟踪光伏发电系统,对太阳位置的检测和光电池云台跟踪控制的问题进行了深入的分析,并提出了PID-Fuzzy分段式跟踪控制方法。通过对太阳方位角的分析计算和电池板方位角的检测,设计了以太阳方位角为输入量、电池板方位角为反馈量的PID-Fuzzy控制器。该控制器可以依据角度的偏差大小来自动切换控制规律,较好地解决了系统快速性和跟踪精度的问题。并且通过Matlab仿真和实验数据对该控制器性能进行了分析。结果表明,该方法不仅...
作者:谢富珍; 陈萍 期刊:《科学技术创新》 2009年第25期
基于直流无刷电机的工作原理,研究直流无刷电机位置跟踪控制系统的设计,系统采用具有位置、速度、电流反馈的三闭环结构,其中电流和速度环采用PI控制,重点探讨了位置环的灰色PID控制,并对系统进行MATLAB仿真。
作者:王琳娜; 胡冬琴 期刊:《科技资讯》 2019年第06期
该文设计了一种能够进行定位的移动式电子标签系统,实现了无线更新与定位、低功耗,而且能够通过NB-IOT技术把定位信息发送到云端服务器。系统主要由嵌入式处理器STM32L476、NB-IOT模块BC95、定位模块、电子墨水屏及相关驱动电路组成,为载体提供通信、位置、时间等数据,该系统具有实现简单、成本低、物流信息更新方便、位置定位精度高等一系列的优点。
作者:王怡; 朱凌云 期刊:《石油化工自动化》 2018年第01期
针对气缸低速运动会产生非线性摩擦力及干扰因素灵敏度较高等问题,建立了运动控制系统数学模型,并采用基于自适应神经网络补偿的PD控制算法进行位置跟踪控制。在传统直流伺服控制系统数学模型的基础上加入了气缸低速摩擦力数学模型并进行控制,能有效地抑制气缸摩擦力引起的爬行现象,保证气缸运动的平稳性。同时,采用径向基函数神经网络逼近不确定非线性函数,结合常规的PD控制算法设计控制器,实现高精度的气缸系统的跟踪控制...
作者:郭远韬; 闵斌; 陈斌 期刊:《上海航天》 2017年第06期
为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦。根据转台直流电机系统数学描述,提出了非线性摩擦补偿方法。设计了双观测器结构估计LuGre模型中的不可测状态;考虑LuGre模型中3个参数的非一致性变化,设计了自适应摩擦补偿控制算法,在线估计摩擦模型中的参数,并对非线性摩擦进行补偿。用李雅普诺夫方法证明了采用自适应摩擦补偿方法的闭环系统的稳定性。仿真结果表明:正弦波输入时,摩擦补偿...
作者:李锦涛; 王中华 期刊:《印刷技术》 2005年第15期
在科学技术日新月异发展的信天,为满足人们对商品包装多样化,精美化的需要,对包装印刷传动系统的自动化要求,位置跟踪的精度要求越来越高。将微电子技术,信息处理技术,新传感技术,激光技术以及新工艺与新材料等应用于印刷机械,实现智能化,高自动化,高效能化,是现代印刷机械的发展方向。
作者:李艾民; 孟德远; 路波; 李庆阳 期刊:《中南大学学报·社会科学版》 2019年第06期
为实现对单杆气缸活塞运动轨迹的精确控制,本文提出了一种基于扩展干扰观测器的非线性级联控制方法,利用扩展干扰观测器估计干扰与未知模型参数信息,通过非线性鲁棒控制律抑制参数与干扰估计误差、未建模动态的影响。该级联控制器由内环压力控制回路和外环位置回路两部分组成,分别采用滑模控制理论进行设计,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰和系统参数变化具...
作者:蒋梦琴; 高强; 刘静宝; 曾令梦; 侯远龙 期刊:《电气自动化》 2018年第02期
针对永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)位置伺服系统中存在摩擦甚至机械传动间隙等问题,传统PID控制已无法满足性能要求,故采用全局快速终端滑模控制(Global Fast Terminal Sliding Mode Control,GFTSMC)技术,设计了滑模控制器,提高PMSM位置跟踪性能,并使用Lyapunov理论证明其稳定性;同时针对系统存在外部干扰的问题,设计了干扰观测器(disturbance observer,DOB),提高系统的抗扰动能力。数字仿真结果显示,算...
作者:车海军; 马鲁飞; 杨景明; 武炳林 期刊:《高技术通讯》 2019年第06期
针对冶金带钢轧制过程中纠偏执行机构电液伺服系统蝶形区、内漏引起的位置跟踪速度慢与精度低的问题,结合分数阶控制、改进Oustaloup算子近似滤波、模糊自适应控制,同时加入非线性控制因子,提出了多参量自由度的基于改进 Oustaloup算子的模糊自适应分数阶线性与非线性两种纠偏控制算法。经仿真实验对比,验证了设计的控制算法比普通PID稳态精度提高了88.57%、时间缩短了53.33%,不仅能保证最佳轨迹跟踪,而且可以改善模型不确定性和瞬...
作者:孙晓; 杨守平; 王兴; 夏运贵; 刘方 期刊:《自动化仪表》 2018年第01期
为改进机器人位置和力跟踪的实时性、稳定性,提出了一种多关节机器人模糊自适应阻抗控制算法。在接触空间对多关节机器人进行自适应阻抗控制研究,设计了模糊自适应阻抗控制器,并运用模糊控制对目标阻抗控制参数进行动态调整。该算法具有很好的平滑性和稳定性,能有效地适应环境的变化。最后,以PUMA560机器人前三关节为对象进行仿真研究。仿真结果表明,该算法能很好地跟踪动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和接触力。
车站运输能力查定作为铁路运输部门的一项重要工作,可以为调整运输组织方式、提高运输组织效率提供科学依据。STP系统作为站场调车作业安全防护系统,通过接收车站计算机联锁系统发送的信息,可以实时获取车站设备和进路状态、车站进路和链路信息、本务机车和调车机车位置等。在阐述传统车站运输能力查定方法的基础上,提出基于STP系统的车站咽喉能力、到发线能力、牵出线能力、驼峰解体能力及车站运输能力的查定方法,以有效解决传统...
作者:王金强; 王聪; 魏英杰; 张成举 期刊:《兵工学报》 2019年第03期
针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器(AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器。利用自适应控制技术对模型本身不确定性进行补偿,同时引入自适应模糊控制技术对非线性控制器进行优化;设计了一种针对于缓慢未知时变海流的指数收敛观测器,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个AUV闭环控制系统的稳定性。针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真,结果表明所设计控制器可以准确地...
作者:谢宗武; 刘子龙; 刘宏 期刊:《系统仿真学报》 2005年第10期
针对系统部分非线性未知的直流电机的位置跟踪问题,提出了一种基于自适应控制的神经网络滑模控制策略,在这个控制策略里我们采用已有的输入输出线性化方法来消除非线性,且将神经网络的输出加入到控制器当中,仿真结果演示了变负载直流电机的位置输出能够跟踪任意给定曲线.
作者:杨军宏; 冯勇; 尚建忠; 罗自荣; 王卓; 吴国恒 期刊:《机械工程学报》 2018年第20期
为提高液压驱动移动机器人的能量利用效率,研制出一种摆盘式液压关节。该关节输出转矩大,结构紧凑,体积小,易于加工,可连续回转。摆盘式液压关节内部具有多个液压缸,通过开关阀控制不同液压缸的不同腔体与高压油路连接,使关节在负载压力与泵的输出压力相等的情况下,实现关节的输出力矩与负载力矩相匹配,同时降低单泵源多执行器系统中控制阀阀口前后压差导致的大量节流损失,提高了液压系统的能量利用效率。详细介绍了该液压关节的机...
作者:孟力; 苏工兵; 周会勇; 袁浪佳 期刊:《机电工程技术》 2018年第11期
钣金钻孔是钣金柔性自动化加工生产线中重要的关键技术环节,以川崎BA006N六自由度机器人本体机构参数和钣金结构参数为依据,通过SolidWorks建立机器人钣金钻孔三维模型,采用MATLAB中Robotics toolbox工具箱求解机器人末端不同工位位姿对应各关节角,以STEP函数和三次多项式POLY函数为驱动加载到ADAMS机器人模型中,仿真实现设定的钻孔工序运动轨迹,获取机器人各关节位置驱动函数。同时在MATLAB/simulink中将封装单关节电机控制模型分...
基于红外激光定位技术的矿井提升机位置跟踪系统的研究是利用工作在红外波段的激光,通过测量"调制光波"往返于被测距离上相位差的方法来测定距离.其精确位置跟踪系统的算法是依据卡尔曼滤波估值理论方法,建立了目标和激光测量值的数学模型,然后讨论了跟踪数学模型线性变换方法以及对滤波器精度的影响,在此基础上提出了红外激光跟踪系统应用于矿井提升机高精度位置跟踪的方法.
作者:付瑞玲; 禹春来; 范甜甜 期刊:《包装工程》 2018年第11期
目的针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息。为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究。结果实验过程中最快分拣...
作者:连克非; 董云峰 期刊:《北京航空航天大学学报》 2017年第10期
通过引入一致性理论针对电磁航天器编队相对位置协同控制问题设计了自适应协同控制器。分析了电磁航天器编队的基本原理,建立了电磁航天器编队相对运动精确的非线性动力学方程。基于电磁力远场计算模型的不确定性,对相对运动动力学模型进行了修正。在电磁力计算模型不确定和航天器间存在通信时延的条件下,对位置跟踪控制的目标设计了自适应协同控制器。考虑到电磁航天器磁矩产生能力的不同,给出了通过优化进行磁矩分配的方案。通过...