作者:袁园园; 杨敏利; 王芳; 董珺; 田婷; 马雯雯 期刊:《自动化与仪器仪表》 2019年第10期
由于传统轨迹规划方法未对微创手术机器人关节运动角度进行设置,导致规划偏差较大,拟合度较低,因此,提出微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法。该方法通过建立空间三维坐标明确机器人的工作位置和姿态,再用垂直计算法计算机器人的关节坐标点位,结合正定矩阵设置关节运动角度,连接自动化控制主板,采用三次多项式计算关节运动轨迹并设置生成轨迹指令,以此实现对关节轨迹的自动规划。实验结果表明:提出的自动规划方法与关节期望运...
华志微创完成人民币数千万元A轮融资2019年3月4日,微创手术机器人生产商华志微创宣布,已完成人民币数千万元A轮融资。该公司旗下CAS-R-2手术机器人是目前中国临床案例最多的微创手术机器人,至今已有近10万例手术案例,文献病例逾万例,无任何不良事件报告。据悉,该公司近两年销售快速增长,预计2019年可以实现量产500台,并且目标在五年内成为微创精准医疗器械领域的国际领军企业。
作者:贠今天; 左鹏 期刊:《天津工业大学学报》 2019年第02期
为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝存在中心距过大的情形,采用刚柔结合传动结构,并对其进行理论推导和参数化分析;构建主手正运动学模型,运用Matlab和ADAMS进行联合仿真;并通过蒙特卡洛方法对主手实际运动空间与要求工作空间的三维对比云图进行仿真。结果表明:与纯钢丝传动结构相比,在给定8N预...
作者:刘建慧; 涂远洋; 姚威; 张璐 期刊:《机械设计与研究》 2019年第02期
随着微创"无疤痕"理念逐渐地深入人心,患者在对待腹腔手术上有了更高的要求,而经脐单孔腹腔镜手术(SILS)由于能够满足体表无疤痕的需求,受到了更多的青睐,因此服务于SILS的手术机器人也成为了研究的热点。基于对一种新型微创腹腔手术机器人进行初步的运动工作空间研究,为该手术机器人逐步地走向成熟提供技术支撑与理论基础;通过对该机器人的工作空间主要影响机构环形平台与Stewart平台的分析与研究,模拟生成该手术机器人的工作空间...
作者:岳龙旺; 石晓磊; 冯腾飞; 魏磊 期刊:《机械设计与研究》 2017年第05期
为解决现有机器人辅助微创手术系统的力反馈难题,在对开口手术、手工微创手术、机器人微创手术工作空间、自由度、运动映射关系等特性进行对比分析基础上,通过对现场医生和控制台医生的重新分工,提出一种新型的机器人辅助微创手术系统。针对该系统设计了一种新型丝传动微创手术机构。该机构采用对称式结构,通过丝传动实现对称位置机构的镜向运动映射、对称姿态机构的中心运动映射,从而实现微创手术工具手柄与末端执行器之间的一致...
作者:李炜; 黄倩 期刊:《自动化与仪器仪表》 2017年第05期
针对在传统的手术过程中,出血量大、伤口愈合慢、可能存在细菌感染等一系列问题,提出了采用微创机器人外科治愈的方法。文中集成了集成创新的理念,采用双平行四边形机构,讨论了一种新的满足微创约束条件的机构设计方法。该机构设计经过优化设计后,目前已成功运用到我国首台主从式腹腔微创机器人中。该微创机器人机构设计方法在实验测试中,达到了实时性,主从运动,操作力等的功能,具有良好的前景。
作者:王树新; 刘玉亮; 李进华; 李建民; 杨瑞林 期刊:《天津大学学报·社会科学版》 2015年第12期
机器人辅助远程手术是将微创手术机器人技术应用于远程诊疗,有助于解决我国医疗资源分布不均的现状.基于腹腔微创手术机器人技术及远程控制需求,搭建了远程控制平台.利用最新H.264视频编解码技术及高效视频压缩/解压缩设备解决图像传输延时问题,并采用TCP/IP传输协议与上位机校验机制相结合的方法,保证远程控制数据的准确性与可靠性.结合现有MicroHand微创手术机器人与已开发远程控制平台在北京和天津之间建成机器人辅助远程微创手...
作者:吴应东; 刁燕; 徐建柱 期刊:《机械设计与制造》 2012年第03期
远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统.实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for windows(vFw)在机器人端捕捉摄像头视频信号,H.263算法完成视颇信号压缩。信息的传送采用Visual Basic6.0的Winsock控件。详细介绍了远程控制结构和控制协议,以及通信两端软件基于Visual Basi...
作者:王汉飞; 刁燕; 罗华; 王强 期刊:《机械制造》 2016年第06期
以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象.通过对手术机器人构型.采用D—H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条件数的倒数为理论基础,通过MATLAB编制程序。求出微创手术机器人工作空间任意一点的灵活度.用图形仿真出工作空间任一点的灵活度分布以及灵活工作空间,为手术切口位置的布置及手术路径的规...
作者:姜杉 郑鹏 刘筠 张震 冯文浩 郭杰 期刊:《应用基础与工程科学学报》 2012年第03期
核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法...
作者:何志锋 朱坚民 宋成利 徐兆红 期刊:《计算机仿真》 2014年第04期
在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制.为解决上述问题,采用LevenbergMarquardt BP神经网络算法,建立了机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系,进而实现了机器人逆运动学快速准确求解;在Matlab平台上...