作者:田晋宇; 王创创; 何平 期刊:《四川理工学院学报》 2019年第05期
非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.
作者:方周; 付蓉; 孙勇 期刊:《信息技术与网络安全》 2016年第19期
随着分布式能源发电在电力系统中的日益渗透,针对未来分布式能源管理出现的通信时延和即插即用特点,提出了基子通信时建和即插即用下的分布式能源管理策略.该策略不仅考虑了通信时延时系统的收敛性,同时针对系统即插即用的特性进行研究。 分布式能源管理策略通过在分布式控制器中嵌入有效的分布式控制算法实现能源的最优经济调度,通过母钱之间的局部信息交互传递经济调度信息。边际成本一致性 (ICC)算法可以用分布式的方式解决经...
作者:张睿; 郑国莘; 解钧捷 期刊:《上海大学学报·自然科学版》 2019年第02期
基于通信的列车自动控制(communication based train control,CBTC)系统采用地铁长期演进系统(long term evolution-metro,LTE-M)完成车地之间的数据通信,并限定数据在较低的时延内完成传输.将CBTC系统中列车终端接入基站的通信模型化为排队论体系中的M/M/1/m/m模型,推导LTE-M应用于CBTC时数据传输时延的概率预测方法,并给出满足CBTC需求的相关条件,为LTE-M系统的可靠性设计提供参考.
作者:余亮; 林达; 任斌; 唐余 期刊:《四川理工学院学报》 2018年第05期
针对具有二阶动力学特性的多无人机系统模型,研究了多无人机(multi-UAVs)系统在通信时延和通信拓扑结构为无向时变情况下的姿态同步问题。通过对姿态同步的一致性条件分析,将一种针对多个一般非线性系统的基于输出反馈的协同控制方法应用在采用四元数法描述的空间多个刚体姿态的协同控制系统中去,并利用姿态动力学及Lyapunov-Krasovskii泛函对该控制方案进行了理论证明。数值仿真结果表明,当通信时延、通信拓扑结构等参数随机切...
作者:郑敏; 刘成林; 刘飞 期刊:《智能系统学报》 2018年第03期
本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收敛一致的收敛条件,且多智能体系统最终一致性状态为定常输入的平均值。最后,通过由5个智能体组成的多智能体系统在连通拓扑结构下的数值仿真,验证了理论结果的正确性。
作者:张振华; 彭世国 期刊:《计算机应用研究》 2019年第05期
为符合实际情形,针对不确定与随机发生非线性的多智能体系统,研究了有时延且网络拓扑切换时系统的领导跟随一致性。传统协议通常保守地假设邻接个体间通信时延与个体和领导者间通信时延大小相同,新协议中上述时延可以大小不同。相比于传统方法,新颖地将复杂网络同步问题研究领域对时延的处理方法引入到多智能体系统一致性问题的研究中,利用一类推广的Halanay不等式,给出系统实现领导跟随一致性需满足的两个与时延无关的充分条件,即...
作者:王俊雅; 李甲地; 李德权 期刊:《计算机科学》 2019年第07期
在一般的非平衡有向切换网络中,网络中的个体间可能存在通信时延现象。针对该情况,文中提出了多个体切换网络中带有时延通信的分布式次梯度优化算法。在该算法中,通过对通信网络进行扩维,将存在通信时延的无约束凸优化问题转化为无时延的无约束凸优化问题进行解决。利用非二次李雅普诺夫函数法证明了只要非平衡有向切换网络是周期强连通的以及通信时延有上界,那么基于时延通信的分布式次梯度优化算法就是收敛的。由于集中考虑了网...
作者:杨洪勇; 孔祥新; 张福增 期刊:《计算机研究与发展》 2005年第07期
具有通信时延的AQM控制算法是一个复杂的动态非线性反馈系统.为了调查通信时延对Internet服务质量的影响,借助广义Nyquist判据研究了具有通信时延的AQM策略的稳定性.通过对网络系统的传递函数的分析,得到了各通信回路时延相同和时延不同条件下网络系统在平衡点的稳定性判据.这些结论表明,影响Internet性能的关键因素之一的通信时延在Internet通信过程中起着重要的作用.最后仿真验证了该判据的有效性.
作者:秦豫; 王爱华 期刊:《无线电通信技术》 2005年第03期
卫星通信时延较大,既要满足卫星通信对时延的要求,又要考虑建设成本,优化ALOHA信道数和网控服务速率,已成为卫星网建设的一个重要问题.通过理论分析和计算机仿真,得出信道数和网控接收信息包速率之间的关系,并根据此结论,研究信道数和网控服务速率对呼通率、网控服务时间的性能影响,同时给出它们之间的关系曲线.
作者:黄凌云; 洪卫星; 谢可心; 杨春曦 期刊:《广西科学》 2017年第06期
研究具有输入时延和通信时延的离散时间多智能体系统的一致性跟踪问题。利用频域分析方法和矩阵理论,给出拓扑为有向图的情况下系统具有较少保守性的一致性跟踪充分条件,并用仿真试验验证了该结果的有效性。与具有输入和通信时延的一致性问题不同的是,相同情况下的一致性跟踪问题不仅与输入时延有关,而且与通信时延有关。
作者:王怀龙; 吴晓锋; 吴泽伟; 陈云 期刊:《国防科技大学学报》 2017年第04期
针对量化和通信时延约束下多Lagrange航行体的集结问题进行了研究,提出了一种与模型相关的右边不连续控制算法,设计了一个均匀量化器,并运用图论、矩阵理论以及实用稳定性理论,验证控制器的稳定性。研究结果表明:多航行体可以在量化和通信时延影响的无向通信图下,实现有误差界的集结。基于MATLAB软件进行的数值仿真实验,证明了算法的有效性。
作者:王海鹏; 黄天彪; 任崇帅; 姚五一 期刊:《计算机科学》 2017年第S1期
多通道遥交互(Multimodal Tele-interaction,MMTI)旨在通过使用多种交互设备和协作方式,并利用多交互通道间的互补特性,以便有效传达和理解用户交互信息,提高交互效率,增进交互自然性,最终使用户能够以“预期的想法”完成遥交互任务。近年来,随着多通道遥交互的发展,人们对深空、深海和远程医疗的探索和开发不断增强,由于通信时延的约束,多通道遥交互面临着交互异步和通道缺失等问题,对用户行为、心理和认知等人素特性产生了根本影...
作者:朴海音; 刘茂汉; 王鹤; 蔡为民 期刊:《火力与指挥控制》 2017年第01期
无人作战飞机具有飞行器与指挥平台“空地分离”的技术特征,源自飞行员的战术决策指令须通过战术数据链传输给飞机,该特性在空地轰炸模式下将对系统作战效能产生一定的影响。建立了面向无人作战飞机的空地一体化机翼非水平(NWL,Non-Wing-Level)轰炸仿真模型,通过Monte-Carlo仿真表明脱靶量与数据链时延之间存在线性关系,采用Kalman滤波可以克服时延对脱靶量的影响,并提高命中精度。
作者:伍益明; 丁佳骏; 何熊熊; 欧县华 期刊:《控制理论与应用》 2016年第08期
研究了离散时间多智能体系统存在通信时延条件下的安全一致性问题.本文的目标是设计一种一致性控制算法能够使得网络中各正常智能体抵御敌对智能体的攻击并实现最终状态一致.该算法仅利用个体的自身状态和相邻个体的时延信息作为控制输入,并根据控制器参数、拓扑属性和通信时延,获得了所提算法实现收敛的充要条件.最后,通过仿真实例对理论结果进行了验证.
作者:杨洪勇; 王福生; 张嗣瀛 期刊:《东北大学学报·自然科学版》 2006年第12期
研究了基于队列长度的离散时间Internet拥塞控制算法.把时延Internet拥塞控制算法看作是一个复杂的动态非线性反馈系统,通过对离散时间系统的网络拥塞控制算法进行分析,得到了各通信回路时延不同条件下离散时间网络系统在平衡点的渐近稳定性判据.最后,通过仿真说明了结论的有效性和实用性.
作者:杨洪勇; 张玉玲; 寇光杰; 丁宏 期刊:《电子学报》 2013年第09期
研究了具有动态Leader的时延多智能体系统的路径跟踪样本控制.假设由n个智能体个体和一个Leader组成的多智能体系统是一个有向加权网络,其中Leader作为有向网络的全局可达节点.本文应用Hermit-Biehler定理研究了具有动态Leader的时延多智能体系统的样本控制,通过对时滞闭环系统分析得到了基于采样数据的时延多智能体系统的路径跟踪的充要条件.最后仿真验证了结论的有效性.
作者:闫伟; 严卫生; 王银涛; 姚尧 期刊:《火力与指挥控制》 2011年第06期
研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难,将编队问题分为两个部分:一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题,保证每个AUV沿各自的期望路径航行;另一部分为路径参数的协同控制问题,保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步,进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求且能够允许一定的通...
航天器在通信保障等军事应用方面受到各国高度重视,其作用和地位日益突出,文章的研究目的就是保障航天器通信网络连通的可靠性,采用最短路径算法,并采用Visual Basic程序开发工具,将上述理论开发成实验运行软件,通过实验得到的结论是:在不可预测的冲突和突发事件时能够有效提供通信保障。
作者:李海霞 期刊:《湖北理工学院学报》 2010年第03期
Cannon算法是一种优秀的并行算法,在多CPU的处理器上,采用Cannon算法能够提高计算效率、高效利用计算机资源。文章阐述了矩阵相乘的并行算法的原理,并运用于实际来减少通信时延。通过仿真实验,证明了Cannon算法在多台PC计算机构成的机群并行计算环境中能够取得理想效果。
作者:魏勇 罗思需 施迪 梁小刚 李俊刚 崔全胜 期刊:《电力系统保护与控制》 2010年第24期
分析了数字化变电站过程层采样值的两种通信传输方式:点对点的IEC61850-9-1方式及网络化的IEC61850-9-2方式,提出了网络化采样值SMV与GOOSE信息共网传输的方案,从技术角度分析了方案的可行性。分析了共网传输模式下的主要业务数据类型:SMV,GOOSE,PTP1588网络报文,对各自的网络数据流量及可能的网络通信时延因素:存储转发延时,交换延时,线路延时,帧排队延时进行了定量分析。结合某实际数字化变电站工程进行了该技术方案的仿真计...