ADORA系统帮助外科医生轻松导航放射图像 ADORA是斯洛文尼亚一家公司开发的专门用于手术中的支持技术,它可以运用3D摄像机呈现放射图像,外科医生进而可以使用声音和简单的手势来指挥图像导航。这项技术利用相对简单、成熟的微软公司的Kinect相关设备.
骨科手术机器人是手术机器人领域的一个分支,其发展源于20世纪90年代初. 目前应用的骨科手术机器人导航方式都需要使用外部的标志点或者具有光学性质的标志点进行手术图像和手术空间的标定. 按照在术中是否对手术器械进行主动的跟踪定位可分为主动和被动两类. 基于主动导航的骨科手术机器人系统,要求使用某类医学图像进行手术规划和手术机器人定位,据此进一步划分为二维图像导航和三维图像导航.
作者:赵永明; 肖昌炎; 陈亚珠 期刊:《北京生物医学工程》 2004年第04期
在交互式图像导航HIFU(高强度聚焦超声)治疗系统中,需要对病灶目标进行非常精确的实时成像和定位.而现有的超声成像技术很难单独完成这个任务.本文提出了一种用手术前MRI三维图像与手术中的超声图像进行配准的方法,对手术前MR图像和手术中超声图像两种模态下都可见的血管进行配准.配准算法采用遗传算法和共轭梯度法结合的优化策略来最小化目标函数,并设计了两个实验对配准方法进行评价,从实验结果看这种方法从配准精度和收敛速度上...
作者:孙立宁; 张剑; 杜志江 期刊:《测试技术学报》 2005年第03期
图像导航是将机器人用于长骨骨折内固定手术中的关键技术.本文首先使用了一种用于定义和改变图像局部对比度的相似性测量方法,避免了图像的过增强和欠增强,然后用局部法对X光图像进行畸变校正;并提出了一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.实验结果表明,该方法能够提高图像质量,有足够的定位精度和稳定性,并可以大大减少手术所需时间,降低医生所受辐射剂量.
作者:胡磊; 高翌飞; 王田苗; 王满宜 期刊:《北京航空航天大学学报》 2005年第04期
从矫形外科临床手术的角度,讨论了矫形外科机器人技术及矫形外科机器人辅助手术系统的结构组成.结合矫形外科手术的临床特点和矫形外科机器人的功能,将矫形外科机器人系统的结构分成五个部分:计算机控制、机械本体、传感器、视觉、操作系统.并通过对矫形外科机器人系统这几个部分的阐述,分析了矫形外科机器人系统各组成部分在临床手术过程中的功能及应用特点,从机器人的本体设计、空间布局、控制系统结构、操作方式等方面,提出了矫...
为满足高精度遥感卫星的试验需求,实现卫星核心能力上台阶就必须尽快建成高标准的基于大型三轴气浮台图像导航与配准全物理仿真测试系统。前不久,由中国航天科技集团公司八院自主研制的图像导航与配准全物理仿真测试系统,顺利完成了风云四号卫星等高轨遥感卫星整星级图像导航与配准技术测试验证试验,在地面最大程度地实现了对卫星在轨状态的模拟验证,提高了卫星图像导航与配准关键技术成熟度该系统不仅满足了风云四号卫星试验...
作者:叶慧 期刊:《中国医疗器械信息》 2006年第08期
2006年7月23日在北京协和医院举行了“低场磁共振新技术研讨会暨北京协和医院新奥博为磁共振成像系统开机仪式”.新奥博为研发的国内首台“MRI图像导航介入治疗系统”正式落户北京协和医院.
作者:孙立宁; 张剑; 杜志江; 富历新 期刊:《自动化学报》 2006年第02期
精确目标定位和手术路径规划是将机器人用于长骨骨折内固定手术中的关键技术.文中使用了局部法对X光图像进行畸变校正;并提出了一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.实验表明,该导航方法仅需一张X光图像,有足够的定位精度和稳定性,可大大减少手术时间,降低医生所受辐射剂量.
作者:李盛林 沈杰 言勇华 陈大国 期刊:《中国医疗器械》 2013年第02期
由于血管介入手术过程中医生遭受大量的X射线辐射以及导丝操作难度大.血管介入机器人得到了较快发展。在分析血管介入手术过程的基础上.提出血管介入手术机器人的关键技术.并对系统的图像导航.机械结构.控制系统及力反馈等进行了分析。
作者:李雪琦 马宝秋 张国鹏 朱霆 卢虹冰 期刊:《医疗卫生装备》 2011年第02期
介绍了基于图像的软组织导航技术和发展过程,从术前计划、术中导航和术后验证3个阶段探索了导航技术的原理、过程,通过系统框架、组成及过程等几个方面阐述了该技术的理论及实现方案,可辅助医生进行更精确、微创、安全、快速的手术治疗,并拓展了外科手术的适应症范围,在临床上具有广泛的应用前景。
作者:洪在地 贠超 赵磊 王洋 期刊:《中国生物医学工程学报》 2008年第04期
核磁共振兼容机器人是图像引导手术机器人的一个重要研究方向,在微创外科手术中得到越来越多的应用。本综述从功能和核磁共振兼容性方面详细介绍了核磁共振兼容手术机器人的研究现状,分析和对比了核磁共振兼容手术机器人研发特有的关键技术。最后提出核磁共振兼容手术机器人的研究方向。
作者:明宝印 闽胜利 熊健 高士英 尹健 期刊:《红外与激光工程》 2011年第11期
防区外发射空地导弹的中制导通常使用GPS辅助的惯性制导,甚至还使用地形匹配,从而在不使用GPS的情况下,也能在较远距离内具有较高的导航精度,但是地形匹配导航方式在平原和城市地区无法使用。提出并研究了一种基于图像的导航算法。公路交叉路口或其他特殊的建筑物可以作为地标点,其特征被转化成二维的,当空地导弹成像导引头拍摄的图像与已知地标的若干个匹配点通过自动目标匹配方式成功匹配后,可根据算法提取出导弹的位置和...
作者:王晓丽 王丽荣 期刊:《长春大学学报》 2010年第10期
针对现行导航系统无法在小范围内导航的缺点,提出了一种基于景象匹配的适合于残障人士在局域内行走的图像导航系统。预先对具体的特定区域进行图像采集、处理,建立基准图像库,然后对具体行走中所采集的实时图像进行预处理,得到实时图像库。并采用基于SIFT特征的快速景象匹配算法对实时图与基准图进行匹配。最后对不同光照、不同拍摄角度的旋转变化、缩放变化获得的图像进行特征点匹配。实验结果表明,算法的性能可以满足景象匹配导...
北京航空航天大学机器人研究所的技术人员与中方手术医生,在三维医学图像导航下,通过力觉交互装置控制机器人,快速、准确地将导管推进到指定的病灶位置顺利完成手术。中日两国首次使用远程“血管介入手术机器人”系统进行的跨国遥控操作模拟手术,在海军总医院神经外科立体定向手术室成功进行,这在国际医学界尚属首次。据介绍,血管介入手术机器人系统将全面进入临床实验阶段。
作者:郑小丽 杨唐胜 靳海洋 王立盛 期刊:《计算机工程与应用》 2014年第14期
针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位...