作者:周敏; 刘振亚; 徐宇宏; 梁安祺; 王鹏飞 期刊:《西北工业大学学报》 2017年第06期
Julia集是分形理论中最重要的分形集之一,有着大量的应用。研究了Julia集的速度可控的同步与参数辨识。基于一阶线性差分方程的稳定性理论,针对响应系统,设计了同步控制器与参数辨识器,并运用极限理论在所设计的同步控制器与参数辨识器上加入了速度控制项,通过调整速度控制项来控制两系统间的同步速度以及驱动系统中所含未知参数的辨识速度。同步控制器控制驱动系统与响应系统达到渐进同步,参数辨识器则控制在驱动系统与响应...
作者:徐超; 徐翔鸣 期刊:《工业控制计算机》 2017年第06期
为有效解决目前机器人工具手多姿态插补中的角速度不可控问题,提出一种直观高效的多姿态插补算法。该算法依据单位四元数的物理意义,将多姿态插补问题转化为单位球面上的曲线规划问题,并利用空间圆弧段作为姿态间的过渡曲线,进而保证了多姿态过渡的可控性。以埃斯顿公司的ER16机器人为实验平台,将上述提出的圆弧过渡方案与某类参数曲线过渡方案进行对比。实验结果表明,圆弧过渡方案不仅保证多姿态过渡时的C1连续性与直观性,而且克...
作者:牛苗苗 王和顺 黄泽沛 张车宁 朱维兵 董霖 王良柱 期刊:《液压与气动》 2012年第11期
针对非接触式机械密封在低转速状态下密封面相对转速的不稳定性,对传统机械密封整体原理和结构进行了充分分析,运用TRIZ理论,以“速度”和“可制造性”为改善的参数,“测量的准确性”和“使用方便性”为恶化的参数,由矛盾矩阵得到发明原理号分别为28,32,1,24和2,5,13,16,经分析选取“调节器原理(24)”和“组合原理(5)”,并由此采取设置速度可控的中间旋转环及该中间旋转环的齿轮驱动装置的方法。改善了非接触式机...