SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)测绘技术作为近年来新兴技术,正受到越来越多的研究者青睐,文章针对激光雷达回波信号强度弱、数据量大、实时性要求高等特点,设计了以现场可编程门阵列(FPGA)为控制核心的高速数据采集系统,利用该系统结合全新的路径导航算法设计出自主导航小车,可在复杂环境下自主巡航并绘制地图,测试结果表明,小车在不同光照度条件下,可实现较好的导航和测绘效果。
作者:张丹; 冉浩; 朱朝东 期刊:《生物学通报》 2018年第03期
昆虫精确的导航能力表明这些体型和脑容积小的昆虫,可以在复杂的环境中形成精确而有效的导航信息,对昆虫获取食物和交配对象等至关重要。昆虫导航系统主要包括视觉导航、路径积累和地标导航3种类型,对昆虫导航系统的研究可以提高对昆虫行为的认识,目前这种集成导航系统已经发展为一种生物模型,并被广泛应用于无人驾驶技术和无人机技术的导航研究中。通过综述昆虫的集成导航系统机理,为导航系统的仿生学研究提供理论基础。
作者:马健; 郭琳琳 期刊:《计量与测试技术》 2019年第11期
为了解决砝码计量检定工作中存在的费力、耗时、检定准确度等问题,提出了一种基于视觉导航的千克组砝码无人化检定系统的设计,实现砝码智能化、自动化的批量检定。该系统利用视觉识别、环境感知传感器解决砝码定位、智能抓取问题,通过检定管理系统完成检定数据的采集处理以及证书记录生成,实现了砝码的智能无人化计量检定。
作者:成怡; 佟晓宇; 朱伟康 期刊:《天津工业大学学报》 2019年第05期
为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度。实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分...
作者:施佳良; 宋来亮; 江泽 期刊:《无线互联科技》 2019年第24期
为了对两种传感器进行更好的融合,以实现更高的组合导航定位精度,文章基于多状态约束卡尔曼滤波器,提出了一种能够在线标定双目相机与IMU相对姿态误差的方法。
作者:张雄楚; 李景彬; 姚庆旺; 付威; 温宝琴; 坎杂 期刊:《农机化研究》 2020年第05期
针对棉花铺膜播种作业环境复杂,视觉导航路径检测易受光照强度、噪声及划线深度的影响,设计了一种抗干扰能力强、适应性广的视觉导航路径检测算法。构建图像采集系统,实时采集铺膜播种作业图像,基于Y=0.299R+0.587G+0.114B颜色模型对图像进行灰度化处理。针对第1帧图像,首先在浮动扫描区间[M1-k,M2-k](M1取560,M2取639;k=0,k≤560,k++)从第0行开始逐行扫描像素点,提取每行灰度值最小的像素点(或灰度值最小的像素点的列坐标的平均值...
作者:廖娟; 汪鹞; 尹俊楠; 张顺; 刘路; 泉 期刊:《农业机械学报》 2019年第11期
为了准确检测水稻秧苗行中心线,提出了基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取方法。采用2G-R-B特征因子和Otsu法分割秧苗和背景;通过分区域统计秧苗像素点分布提取秧苗行的候选特征点,利用特征点间近邻关系对特征点进行聚类,确定秧苗行数和各秧苗行的起始点;基于秧苗成行栽植特点引入“趋势线”,利用点到该直线的距离与距离阈值作比较,筛选出远离各行趋势线的点,并将其去除;对筛选后的每一行特征点用最小二乘法进行直线拟合,获取...
为了提高自动导引车导航时的智能性,在对自动导引车工作现场环境的模拟分析的基础上,提出了一种基于机器视觉的自动导引车导航标识符识别方法。该方法将导航标识符分为两类:控制标识符和数字标识符,针对两类导航标识符各自的特点,分别构造特征向量进行识别。实验表明,在有噪声的情况下,标识符特征的获得方法能够提高对控制标识符、数字标识符的识别率,并且具有较强的抗干扰能力和较好的鲁棒性。
作者:郝国芬; 刘金辉; 刘春玲; 刘坤峰 期刊:《煤炭技术》 2012年第10期
车道线的识别是智能车辆视觉导航系统的关键技术,目前还没有成熟的理论应用于煤运车辆的视觉导航系统。文章就结构化道路图像中的车道线识别的边缘检测算法进行了比较研究,分析了几种经典算子的原理,提出了改进的双阈值Canny算子,并做了将经典算子和改进的Canny算子用于车道线检测的仿真实验。实验结果表明,Canny算子效果优于其它的经典算子,并提出了车道检测中边缘算子的合理应用方案,为视觉导航应用于智能煤运车辆实现煤...
作者:胡干清; 王继先 期刊:《安徽农学通报》 2008年第14期
该文阐述了农用自动引导车的视觉导航的工作原理、控制系统以及工作流程,试验结果表明,视觉导航农用自动引导车具有可靠性高、跟踪误差小和实时性强等优点。
作者:高庆吉; 洪炳熔; 邢志伟; 牛国臣 期刊:《电子学报》 2005年第12期
为实现移动机器人在多目标动态环境下导航与控制,提出了有限状态机和粗糙集理论相结合的单PT(Pan-Tilt)视觉系统监控策略.首先定义了目标方位信息可信度估计模型及基于动态优先级的目标选定方法.然后确定了每个目标监控的有限状态机模型,并依据粗糙集理论对目标监控决策表进行了约简,引入了非值约简描述方法,得到了最小规则集.在多目标环境下的移动机器人实验,验证了所提出方法的有效性.
作者:姚顺; 程咏梅; 刘慧霞; 肖佳伟; 田朝旭; 代力; 杨速 期刊:《光学学报》 2019年第03期
基于透视模型原理,提出了固定翼无人机视觉着降引导的合作信标设计方法。通过信标成像对引导精度的敏感性进行分析,得到了信标特征点间最小距离的设计方法。在无人机由远及近接近信标的过程中,进行视场边界的迭代计算,给出了特征点布置范围的设计方法。搭建了OpenGL视景仿真系统,在国际民航组织规定的二级引导精度及多种无人机飞行位姿条件下,进行了图像敏感性及信标捕获情况分析。测量结果表明,所提方法可保证合作信标设计满足图...
作者:赵立明; 叶川; 张毅; 徐晓东; 陈婧 期刊:《光学学报》 2018年第08期
提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法,获取了最佳信息量图像。构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型,借助粗糙集理论预定义图像目标、背景和不确定区域,融合相对模糊连接度竞争机制对不确定区域的像素进行了模糊重分类,精确描绘了机器人的导航路径。该模型可实现未知非结构化路径区域的自动识别,亦可引入灰度先验特征识别指定路径区域。结果表明,...
作者:周俊; 刘成良; 姬长英 期刊:《农业工程学报》 2004年第06期
农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境,提高作业的自动化智能化程度,还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等.该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点,建立起相应的非线性随机数学模型.而后,基于卡尔曼滤波的思想融合了各传感器的观测值给出预测跟踪控制方法.避免了视觉系统为主的计算耗时导致状态反馈滞后而产生的不利影响,改善了导航控制的鲁棒性和精度.仿真和初步试验结...
作者:谭龙玉; 贺亮; 彭杨; 王兆龙; 曹涛 期刊:《载人航天》 2018年第03期
针对复杂非结构化月面上高精度巡视自主导航的应用需求,提出了一种基于惯导/视觉/天文组合的长距离高可靠自主导航方法。在建立惯性/天文基于原始观测角度信息紧耦组合量测模型和惯性/视觉改进量测模型的基础上,采用异步量测特性的集中自适应滤波算法提高了月面巡视器自主导航系统的导航精度和可靠性。数学仿真结果表明,该方法具有较高的绝对定位和定姿精度,位置和姿态精度分别优于60m和0.1°,并且具有较高的可靠性和鲁棒性,能够满...
作者:孙德波; 段广仁; 王爱华 期刊:《航天控制》 2005年第03期
提出了用H∞滤波估计飞行器视觉导航参数.由安装在飞行器上的摄像机获取地面图像,结合飞行器的动力学和运动学方程,构成了一个非线性Kal-man滤波模型.针对非线性模型线性化引入误差以及随机噪声建模不准确的问题,设计了H∞滤波器对组合系统进行滤波估计,并与推广Kalman滤波进行比较.仿真结果表明,H∞滤波的性能优于推广卡尔曼滤波.
作者:李靖; 马晓东; 陈怀民; 段晓军; 张彦龙 期刊:《西北工业大学学报》 2018年第02期
以改进的中值流跟踪算法为核心,基于上下文信息相关性特点,提出了一种适用于无人机视觉导航定点着陆的着陆地标实时检测跟踪方法。以SURF-BoW特征来描述样本图像,基于支持向量机(SVM)进行离线分类器训练,用于准确的识别目标,完成跟踪目标初始化。之后,利用改进后的中值流跟踪算法进行目标跟踪,保证目标跟踪的可靠性、完整性。最后,基于相邻2帧目标相似性原则与线下训练的分类器,设计目标再搜索算法,保证在目标丢失或目标跟踪失败的...
视觉系统在导航控制中起着环境探测和辨识的作用.从导航数据采集、道路识别和运动控制三个方面分析计算机视觉在自主车辆导航与控制中的应用,并评述其实用性.
作者:王鹏; 耿长兴; 王蓬勃 期刊:《江苏大学学报·社会科学版》 2019年第03期
温室环境下,针对喷雾机器人在直线路径行驶时会存在偏差,在转弯路径处又需迅速获得导航信息的情况,设计一种导航线和QR码组合的视觉导航算法.在直线行驶路径贴上红色导航线,对采集到的图像处理后获得偏差、偏角进行方向修正,实现直线行驶精准导航.但导航线导航在转弯行驶时存在转弯效率低、偏差大等问题,因此设计QR码导航方法,通过识别贴在转弯处的存储有导航和决策信息的QR码,完成转弯处的迅速精准导航的要求.采集各种工况下导航...