为了提高采摘机械手执行末端的定位精度和动作效率,提出了一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案,并对控制系统的硬件结构和软件执行流程进行了详细的设计,采用步进电机和PLC编程控制实现了采摘机械手执行末端的三自由度动作。为了验证方案的可行性,建立了MCGS组态环境界面,并对系统的运行进行监控和仿真调试。结果表明:采用PLC编程控制器可以成功地实现采摘执行末端的自动控制,采摘机械手执行末端具有较高的控制精度和执行...
作者:王宝和; 赵志敏 期刊:《兵器装备工程学报》 2018年第10期
针对六自由度仿真需要的模型参数很难全部获取的问题,基于飞行器制导姿控原理,建立了简化的三自由度弹道模型。通过采用分段建模的方式,将整个轨迹划分为多个飞行段落,各工作时序均按标准判据触发,确保了仿真结果的精度。结合具体实例开展仿真计算,结果表明,三自由度弹道模型正确,计算结果可信。本研究探索了在不同纬度、射击方位角、结构质量条件下发射不同射程飞行器的最大射程,可为飞行器的使用提供借鉴和参考。
作者:傅平; 郭吉丰 期刊:《服装学报》 2008年第04期
多自由度超声波球电机适用于机器人的肩腕关节驱动.文中分析了三自由度超声波球电机的原理和结构,指出其存在的基本问题;建立了三自由度超声波球电机的坐标变换关系,通过转子受力的力平衡方程,给出转子球心的位移和定转子接触面转子形变量及其力分布的关系式,以此为基础讨论了这种电机的基本关系.
作者:周毅钧; 张志远; 郑小东; 苏荣海 期刊:《煤炭技术》 2018年第03期
基于并联机构设计了一种3-RPC结构的并联液压支架,建立了三维模型,通过仿真软件ADAMS对其进行运动分析,通过ANSYS对其进行有限元分析,验证了3-RPC并联液压支架的性能,在应用上可行,为三自由度3-RPC并联液压支架的进一步研究奠定了基础。
4D影视的观众体验与座椅的运动关联密切,最重要的原因是4D座椅能够随着画面的变化而运动,从而带来强烈的临场感和冲击力。对于4D座椅的运动以及它与观众体验观察的研究很少单独出现,该文通过实验及问卷对比4D座椅的运动数据不同生成方式以及由此引起的观众观影体验差异,并在定量研究的基础上形成定性的结论,以对更好地生成4D座椅运动数据提供参考。
精密定位工作台是光刻系统的核心,在实践加工过程中,工作台定位精度与设备对准精度、图形加工时的位移精度等密切相关。定位精度高低会影响产品生产质量。文章从设计理论基础入手,对三自由度精密定位工作台设计及工艺技术进行了分析,最后对定位工作台精度进行实验。
作者:张敏; 石秀华; 吴一红 期刊:《机械设计与制造》 2005年第07期
讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用 Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算.在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件 ADAMS进行仿真分析.
作者:王宇 期刊:《江苏理工学院学报》 2019年第02期
为了深入研究制动系统,建立了三自由度盘式制动系统模型,采用了stribeck摩擦模型计算盘块之间的摩擦力。通过数值分析,研究了制动压力对制动系统动力学特性的影响规律。结果表明,随着制动压力的变化,系统出现了周期振动与混沌振动现象,制动压力的大小对制动系统动力学特性具有显著影响。
作者:杨玉维; 赵新华; 雷奶华 期刊:《天津理工大学学报》 2004年第03期
本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I-deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.
作者:顾永凤; 邱广庭 期刊:《广州航海学院学报》 2018年第03期
如何减小波浪对舰船工作所造成的影响已经成为舰船发展中极具挑战性的问题.本文以荷兰某公司设计的三自由度波浪补偿控制平台为研究对象,在分析该结构补偿装置平台的空间结构和空间姿态的位置解算的基础上,运用ADAMS软件完成该平台在横摇、纵摇及横荡三种运动复合运动下的运动学正、逆解仿真与分析和动力学仿真与分析,为波浪补偿装置平台的设计提供可靠的的理论数据基础.
作者:张海鑫; 高泽普; 邱伟 期刊:《液压与气动》 2017年第11期
对接控制设备仿真试验失重状态模拟三自由度气浮平台是为某空间对接控制设备的全物理仿 真模拟验证试验设计的.通过对平台气浮功能及运动功能的设计, 确定了气控系统工作原理及元件选型; 在结构方面, 注重运动的平稳性和模块化、 集成化设计, 采用分层布局的框架式结构, 保证平台重心在水平面投 影方向与水平面几何中心尽可能接近.气浮平台样机完成后进行了验证试验, 可满足被试设备试验的需要. 设计思路和方法正确, 对用于模拟失...
作者:李争; 何威; 刘令旗; 王群京 期刊:《电工技术学报》 2018年第A01期
为改善现有三自由度永磁电机的结构和转矩特性,提出一种混合驱动式永磁转子三自由度电机,以解决三自由度电机偏转转矩过小,不能实现带大负荷偏转的问题。并进一步优化电机的自转转矩特性,提高三自由度电机带大负荷起动的能力。在介绍该电机的基本结构和工作原理的基础上,分别采用解析法和有限元法对电机的磁场和转矩进行了建模分析,并进行两种方法的对比验证。所得结果表明,解析法和有限元法对电机的磁场和转矩的计算结果吻合,验证...
作者:王群京; 陈丽霞; 李争; 倪有源 期刊:《微特电机》 2005年第12期
介绍了一种三自由度永磁球形步进电动机的控制方法,分析了永磁球形步进电动机定子与转子的结构,然后针对其结构特点及运动原理,提出根据永磁体和线圈铁心的排列组合,建立一张包含位于球形步进电动机转子某一点上物体的所有可能的运动轨迹点的表,根据物体所给定的运动轨迹,采用查表法,最终确定永磁球形步进电动机的通电线圈对,达到控制球形步进电动机,使物体沿着期望的运动轨迹运动的目的.
作者:王志; 黄松; 温琦; 王锦江; 崔亮; 刘清林 期刊:《航空工程进展》 2019年第A02期
多自由度姿态调整装置可使其装卡的航空发动机实现三个自由度运动,可以用作航空发动机装配平台。设计研制的调姿装置主要由调姿机构、控制系统等组成。其中调姿机构包含垂直升降、俯仰旋转和轴心回转三个机构;控制系统采用可编程控制器为信号处理单元,以按钮、接近开关、倾角传感器等电气元件的实时信号为输入,输出控制信号至交流伺服电机,通过调姿机构的运动组合完成航空发动机姿态的变换。利用模拟样件替代航空发动机进行试验,经...
作者:王德民; 姜俊霞; 郑宇; 别磊; 王俊; 王俊生; 李春茂 期刊:《机械》 2019年第09期
为解决在真空环境下不同信号天线的转换机构操作复杂、定位精度低、成本高等问题,通过调查研究国内外真空环境下不同信号天线的三自由度转换机构,紧凑化设计了不同信号天线实现空间三个自由度转换的机构,建立机构的运动模型,并对机构的运动规律进行分析,为机构设计所需的工作参数和结构设计参数提供理论依据;最后利用仿真软件获得末端件的变化曲线。仿真结果表明此设计的空间三自由度转换机构提高了定位精度,满足试验要求,表明提出...
作者:陈登峰; 薛启启; 肖海燕 期刊:《工业仪表与自动化装置》 2018年第05期
基于漏磁检测的铁磁材料磁记忆损伤检测中,微弱的漏磁信号会导致对细微缺陷和损伤的漏检。该文提出一种铁磁材料漏磁测量仪,通过高压脉冲信号对铁磁材料进行激励以增强磁场,采用4组按照纵向、横向和法向3个自由度安装的传感器同时对磁场信号进行连续检测。实验表明,该测量仪相比于普通测量仪检测效率提高了4倍;无损伤区域漏磁信号强度变化微小,损伤处漏磁信号强度增加了1.9倍以上,提高了测量精度和效率。
作者:黄心汉; 陈国良; 王敏 期刊:《高技术通讯》 2005年第05期
针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法.该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹.利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍.将该运动规划方法用于三自由度微...
作者:罗继曼; 石宏; 蔡光起 期刊:《机械制造》 2004年第10期
螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具.文章基于螺旋理论对新开发的 3- TPS型并联机器人机构的约束问题进行分析和自由度的计算,为并联机构的特殊型位、运动及受力分析提供了有力证据,进一步丰富了螺旋理论的应用.
作者:吴凤英; 魏章波; 席金强 期刊:《传感器与微系统》 2019年第05期
设计了基于光电编码器的三自由度永磁球形电动机转子方位测量系统。介绍了永磁球形电动机的结构和球体方位描述方法。通过分析微分运动,推导出测量系统的误差矩阵,并对系统性能进行了分析。系统中,光电编码器的输出脉冲经硬件电路倍频、鉴相、可逆计数和存储后,由单片机进行计算,测得的转子方位由液晶显示器(LCD)实时显示并经串口发送到电机闭环控制系统中。实验验证表明:设计的测量系统的有效性。
作者:万光继; 孙庆龙; 张圣贤; 卢志诚; 周鹏飞; 崔玉国 期刊:《宁波大学学报·理工版》 2018年第03期
为使微定位系统具有较高灵活性,设计了一种三自由度并联微动平台.首先,基于双平行四连杆机构及对称并联结构对台体进行设计,并进一步设计了辅助测量及承载模块;然后制作出微动平台实物,搭建实验系统,对平台位移及位移耦合进行测试.结果表明:在120V的最大驱动电压作用下,平台x、y、θz方向的最大位移分别为25.96μm、25.87μm、208μrad;在x和y方向产生的最大耦合位移分别为39.73 nm、140.95 nm,绕z轴产生的最大耦合转角为0.89μrad.