作者:王琪; 丁柏文; 陈萍 期刊:《机械制造与自动化》 2019年第05期
针对苹果采摘机器人控制系统制造及维护成本较高、功耗大、便携性差等问题,对其控制系统进行优化设计。该系统可分为视觉系统和主控系统,视觉系统采用Open MV3视觉模块,通过颜色识别成熟苹果;主控系统包括TB6612电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块和LM2596电源模块。实验测试表明,该控制系统在室内及室外测试下均工作稳定。
作者:任晓智; 李福敏; 江山; 沙诗琴; 韦磊 期刊:《农机化研究》 2020年第08期
针对苹果采摘存在的一些问题,设计出一种机械臂夹剪苹果采摘机;运用三维造型软件UG对其进行三维建模,并在Adams软件中进行仿真试验;根据仿真生成的数据曲线进行计算分析,验证了机械臂夹剪苹果采摘机的采摘性能和机械机构的可行性。通过UG和Adams进行仿真设计之后,制造出一台物理样机并进行试验,结果表明:机械臂夹剪苹果采摘机能够适应我国大多数苹果种植园的采摘环境,使苹果采摘效率大大提高,极大地减轻了果农采摘的工作强度,实现...
作者:肖毅; 肖开喜; 杨明艳; 陈航; 夏孝财 期刊:《时代农机》 2018年第04期
苹果产业化趋势日益突出,对苹果的采摘效率需求也十分明显,传统手工采摘既费力效率也低。一款苹果采摘装置的出现是十分有必要、有推广空间的。我们设计的多杆采摘装置不仅有苹果高效率采摘的可行性,还能适应现阶段绝大多数的树况,我们针对它的普遍性使用和苹果保护方面对装置进行改进。
作者:刘海峰; 郑腾; 何冉 期刊:《信息记录材料》 2018年第10期
该产品是一种自动分类收集苹果采摘机,主要由多自由度机械臂、手臂末端执行器、分类筛选装置、收集装置、移动装置构成,可实现全自动化苹果采摘及其分类的功能,同时采摘车通过传送带、计数开关还可以自动装箱处理,最后由人卸取苹果。该产品可以极大的降低果农的劳动强度,提高劳动效率,可使用性强。由于苹果采摘机中各模块工作时序要求严格,各个动作需要较高的执行精度,因此对该机械的控制提出了较高的要求。作品借鉴当前工业应用十...
作者:刘凯; 茅毓; 顾贤 期刊:《科技创新与应用》 2018年第34期
文章主要对目前人工种植的苹果采摘的现状进行了分析,并对比目前市场上已经出现的采摘工具,分析了其中的不足和弊端。从而确定了本作品的设计目标和总体方案。文章还对装置的零件结构和原理进行了详细说明,并通过验证来证明其可行性。
作者:徐莉; 刘喜平; 王国富; 张建; 王国庆; 马驰; 李子康; 王静波 期刊:《机械研究与应用》 2018年第05期
苹果不易于机械采摘,如何有效而节约成本的采摘,是当前必须要解决的问题。因此,设计了一款苹果采摘机器人,以步进电机、舵机和减速电机为动力源,借助丝杠旋转上升和可移动机械手张弛动作一起完成苹果的采摘。对结构的合理性进行了分析,绘制了整机装配图,最终得到了一台成本较低、实用性较强的苹果采摘机器人。
我国西北部主要以农业为主,但我国西北部劳动力流失严重、农业机械化水平低下,文章基于这些问题,以甘肃天水市山区为例,进行了调查与分析。天水市山区的苹果种植面积大,采用人工采摘的方式劳动强度大、效率低;山区地形陡峭,如果种植密度大,大型机械无法采摘和运输,且市面上常用的采摘机械会伤害枝叶和果实,无法实现采摘便利,造成该地区劳动生产力低下,经济效益疲软。笔者对原有的苹果采摘器进行改良,设计了一款新型的苹果采摘机械,...
作者:李彦晶; 罗钿; 冯宇龙; 南康杰 期刊:《中国农机化学报》 2019年第02期
针对甘肃省苹果园种植方式及劳动力资源短缺现状,设计一套基于切割的便携式苹果采摘装置。该装置通过对果梗感应触发电机而实现切割运动,且可以对不同高度果实进行采摘作业,操作简单、接果准确、效率高及损伤小。试验表明:用该装置进行采摘作业时,单果平均采摘时间为3.12s,而且在规定时间内每分钟的摘果数目也多于传统手工采摘;收获的苹果损伤率低,Ⅰ级特等品占88%,具有较好应用前景。
作者:尚晓峰; 乔居斌; 闫海敬; 苑学龙 期刊:《机械研究与应用》 2016年第06期
设计一种协助果农采摘和筛选苹果的采摘筛选机。该设计采用双减速电机、履带底盘和万向轮实现行驶功能,采用无线六位遥控模块M6CZS进行遥控控制。通过双电机双侧驱动,双齿轮齿条啮合传动实现升降台升降作业。执行器采用六个舵机搭载机械手,利用飞思卡尔MC9S12XS128单片机控制,实现空间多姿态采摘作业。智能化采摘苹果,降低了苹果的损伤率,快速高效多样化的采摘果实,大幅度的提高了效率。
作者:黄震宇 党丽峰 史银花 期刊:《农业装备技术》 2013年第05期
利用STC12C5A60S2单片机为核心元件,成功设计了自动苹果采摘机控制系统。该控制系统通过4×4矩阵按键来设置苹果采摘机的运行状态以及苹果单价等相关参数,LCD实时更新显示各种等级苹果采摘情况以及收入估计,机械手完成苹果的采摘。最后对该系统的工作性能进行了测试,结果表明该系统工作安全稳定,实时LCD显示精确度高、性能可靠,具有良好的应用前景和推广价值。
作者:贺橙林 施光林 期刊:《机电一体化》 2015年第04期
为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人。提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标。利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间。在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验。实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1%,...