作者:冯江华; 王斌; 胡云卿; 徐绍龙; 黎向宇 期刊:《控制与信息技术》 2018年第01期
针对地铁列车运行过程的能量最优控制问题,根据列车的牵引/制动特性、线路限速、乘坐舒适性等要求建立列车运行过程线性二次型最优模型。为求解该模型,提出了一种时间域内状态变量离散化策略,将其转换为一个凸二次规划问题,并采用原—对偶预测校正内点算法获得所建立模型的近似解。算例计算和仿真结果表明,采用该线性二次型模型,可以在满足行车约束条件下实现地铁列车消耗能量的最小化。
作者:丛爽; 尚伟伟 期刊:《机械与电子》 2005年第07期
计算了点到点运动控制中能量最优的速度轮廓抛物线速度轮廓.分析了常用的梯形速度曲线和S型速度曲线.以S型速度曲线为参照对象,分析了三角函数型速度曲线和高阶多项式插值曲线的加速度以及加加速度的特性.
作者:冯逸骏; 陈万春; 杨良 期刊:《北京航空航天大学学报》 2018年第10期
针对大气层外飞行器大角度姿态机动控制问题,提出了一种能量最优的线性伪谱模型预测大角度姿态机动控制方法。首先,通过离线弹道规划获得满足初始、终端约束且能量最优的姿态机动控制轨迹;然后,以离线弹道为基准对姿态动力学方程进行小扰动线性化处理,获得以状态偏差为自变量的线性误差传播方程;最后,以能量最优作为性能指标,通过高斯伪谱法对原问题进行离散,推导获得满足终端偏差修正的控制解析表达式。数值计算和蒙特卡罗仿真表...
作者:王天宁; 唐胜景; 郭杰; 张尧 期刊:《系统工程与电子技术》 2019年第02期
为满足导弹打击目标的落角、时间与过载约束,设计了一种双圆弧轨迹和相应制导律。在初始速度方向角和终端落角的约束下,利用双圆弧的相切关系推导了双圆弧轨迹的解析形式及其可行解集。根据双圆弧轨迹结果由切点决定的特征,推导得出使轨迹满足过载约束、终端约束或能量最优的切点选择方法。之后利用圆弧几何特性和弹目相对运动关系,设计了不依赖弹目距离信息的双圆弧制导律。数值仿真结果表明,双圆弧制导律能够满足复杂约束,且与最...
作者:谢晨旸; 王钦若; 曾智刚 期刊:《现代电子技术》 2005年第17期
介绍了车牌半成品自动生产线系统中的烘干系统,传统的烘干系统大多凭工程经验设定系统输入值,往往达不到系统要求的蒸发速率,并且能耗浪费严重.本文通过对外部环境参量的检测和内部状态变量的反馈来确定其能量最优的静态工作点以及相应的最优控制算法.从蒸发模型入手,分析系统临界工作时内部状态变量的规律,再结合湿度模型和温度模型,在临界工作线上找到湿度和温度的最优工作点,以及在平衡点附近的最优控制算法和控制的具体实现方...
作者:张众正; 叶东; 孙兆伟 期刊:《上海航天》 2017年第02期
为解决传统航天器飞轮力矩分配策略会导致力矩分配不均而影响飞轮寿命的问题,建立了力矩分配问题的数学模型,对基于输出裕度的批量飞轮力矩优化分配策略进行了研究。首先,在考虑飞轮最大输出力矩受限情况下,推导出能量最优分配策略,以保证飞轮组的输出力矩方向不变;其次,为处理传统能量最优分配策略中可能出现的某个飞轮力矩过大而导致其寿命缩短的问题,提出了输出裕度概念,并建立了多目标优化模型,将多目标优化分配转为权系数的选...
作者:张博闻; 宋雪萍; 张连东; 平原; 陈勇 期刊:《大连交通大学学报》 2016年第06期
提出一种基于测地线的3D-LIPM(3D Linear Inverted ρendulum model )机器人轨迹规划方法.以 3D-LIPM为研究对象,构建使系统能量(动能)为最优的黎曼度量,建立3D-LIPM 的测地线方程.采用数值分析方法对测地线微分方程组进行求解,得出3D- LIPM机器人的轨迹变化规律:当倒立摆与水平面的夹角0位于0-π/2 和π/2-π之间时,其投影与X轴的夹角ρ会随之增大且曲率半径也随之增大;当θ为π/ 2时,在一定范围内,曲率半径无穷大,曲线随之出现转折...
作者:罗昱智; 张文韬 期刊: 2009年第14期
在无线传感器网络中,要求提供有保证的差别服务,能在全网范围内实现资源的充分有效利用,QoS路由是解决该问题的关键技术之一。本文针时无线传感器网络的动态网络环境和节点能源受限且通常无法补充的能源特性等不利因素,提出了一种可以实现能量最优的路由发现方法。
作者:吕俊杰 李建华 期刊:《机械与电子》 2009年第03期
对被动动力式机器人的步态进行分域控制,分为稳定收敛区域和不稳定区域。当受到较大干扰处于不稳定区域时,需要对其步态进行轨迹规划,根据能量最优原则,求出轨迹函数,采用反馈的计算力矩控制结构,使不稳定状态收敛到极限环上的不动点,并证明该控制的全局稳定性。仿真结果表明,得到的收敛轨迹不仅消耗能量少,而且误差小,符合被动机器人在不稳定区域的控制要求。
作者:蒋云霞 徐振阳 符琦 期刊:《计算机应用与软件》 2009年第06期
针对SAS模式下现有WSNs(Wireless Sensor Networks)路由协议不能很好地满足WSANs(Wireless Sensor and Actor Net-works)应用的需求的问题,利用J-Sim对WSANs的仿真功能,设计并实现了适应SAS模式的WSANs路由协议BHOER,同时给出了仿真数据及性能分析,实验结果表明BHOER很好地满足了WSANs的路由需求。
作者:郭延宁 马广富 李传江 期刊:《航空学报》 2010年第11期
主要研究了航天器姿控系统中冗余飞轮构型的力矩分配问题。在阐明该问题的基础上,首先给出了能量最优的力矩分配策略,并考虑飞轮力矩约束对其进行了限幅处理;接着基于静态最优化理论和飞轮系统性质,对四飞轮和多飞轮情况分别设计了相应的力矩最优分配策略,由于可有效地输出飞轮系的最大力矩,其有重要的工程应用价值;最后研究并对比了几种典型构型下两种分配策略所能输出的力矩包络,表明了所设计方法的有效性。
本文针对铝品自动生产线烘干控制系统中,根据检测到的外界环境变量,推导出最优的状态工作点和输入设定值,以内部状态变量的反馈控制实现控制的稳定和能量的最优。通过利用MATLAB中的代数方程最优化问题的计算机求解来得到最优控制温度值,实现能量最优化。
提出了一种三相电压暂变补偿装置的主电路拓扑。该方案利用线电压对直流母线电容充电,扩大了补偿电压的范围。针对此方案对三相电压暂变进行独立补偿,采用了补偿装置的三角波比较控制方法,通过对比3种常见的控制策略的原理,最终给出了采用能量最优控制法系统的仿真结果和主电路补偿的实验结果。
作者:张云峰 马振书 孙华刚 陆继山 期刊: 2015年第02期
针对一种排爆机械手的轨迹规划问题,提出了一种时间-脉动-能量最优策略优化其运动轨迹,以减小机械手的运动时间、关节脉动和消耗能量。采用改进三次样条曲线连接路径点,保证关节始末速度、加速度可任意指定,在各关节运动约束条件下采用遗传算法对路径点之间的运动时间进行搜索优化。仿真结果表明:优化后的运动轨迹十分平滑,可以避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。与时间最优规化结果对比表明:该优化方法可以有效地减小关节...