作者:范瑞鹏; 韩越梅; 刘羽杰; 韩蒙 期刊:《制造业自动化》 2020年第02期
无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle,简称AGV)具有自主路径规划和移载功能,在仓储、港口以及加工制造业应用广泛。本研究设计融合了现有高成本的全自动AGV和低成本简易AGV两种产品的技术特点,兼顾低成本同时实现自动装卸功能,提出了带有自动避障及路径规划功能和自动抓取功能的新型无人搬运车AGV。采用小型测距雷达实现对环境状况的测量与评估并进行路径规划,配合传感器实现合理行进。采用相互配合联动的机械手完成对工件的自...
作者:王宾; 马超; 温秉权 期刊:《军事交通学院学报》 2013年第07期
Mecanum轮的意义是其在全方位移动平台中的应用,它由一组绕轮子轴线规则排列的滚子组成。通过分析滚子的几何模型,得到滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程,由此可以方便、精确地制造出滚子。根据滚子的参数模型得到移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,为Mecanum轮平台的运动学研究提供了更为精确的理论基础。
作者:李义; 蒋刚; 杨剑锋 期刊:《机械设计与制造》 2018年第11期
针对目前Mecanum轮设计的近似方法无法一次性确定辊子设计参数的问题,通过解析麦克纳姆轮棍子的工作原理,建立一种R-N辊子空间轨迹参数设计方法求解轮子的理论参数方程;并运用该方法实现直径为500mm的Mecanum轮模型设计。首先通过讨论辊子个数的设计对辊子设计参数的影响,在给定半径的轮子设计中得出辊子数为8个时辊子具有最大临界半径。然后通过传统椭圆弧近似建模方法与提出的方法建立两种模型,进一步提取出轮子包络线与理论圆周...
作者:张豫南; 房远; 杨怀彬; 崔智; 史浩楠 期刊:《火力与指挥控制》 2019年第06期
履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现有文献一致的运动学方程。将此方法应用于履带式三角形车体全方位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10%。
作者:王青山; 杭鲁滨; 郭为忠; 黄晓波; 齐臣坤; 王炎 期刊:《机械传动》 2019年第07期
Mecanum轮作为一种全方位行走轮在多领域广泛应用,针对Mecanum运动系统受限于平整光滑路面,提出一种拓展到类“V”形路面行走的新型变锥角Mecanum轮,该轮每个滚子分别对应安装于阵列球面四杆机构上,其周向阵列球面四杆机构具有公共输入轴,以同步驱动安装于连杆上对应的Mecanum轮滚子,实现滚子轴线偏置角变化,达到Mecanum轮锥角变化,增加Mecanum轮运动系统对“V”形地面行走适应性;通过建立球面四杆机构运动学模型,求解出球面四杆机...
作者:袁翔; 张军; 王古超; 陆俊峰 期刊:《内江科技》 2019年第01期
Mecanum机器人是一种典型的全方位机器人,它能够有效解决拥挤空间内车体移动难题。本文首先分析Mecanum轮内外部的结构特点,然后通过ANSYS对其简化后的模型进行有限元分析,最后分析其结果,并得出该轮符合受力要求的结论。
作者:许鹏; 郑再象; 陆秋懿; 张振越; 王凯强 期刊:《农业装备与车辆工程》 2018年第07期
基于Mecanum的全方位运动机构具有很好的移动性能,不需要转向机构便可实现任意方向的运动。据此特点,介绍了Mecanum轮的结构并且提出轮体主要参数的定义,分析全向移动机构的运动原理,建立一种全向移动平台,由4个Mecanum轮协同驱动控制。通过ADAMS软件对其完成相应的运动学建模、仿真分析。
作者:迟康伟; 王兴; 章琪; 洪鹏翔 期刊:《南方农机》 2019年第06期
为疏导人们的日常压力,文章设计了基于STM32单片机的减压设备。该设计把日常用品的纸篓和单片机结合起来,可实现前后左右移动及旋转。在运动过程中,可向其投掷纸团,当纸团命中纸篓时,会发出趣味十足的鼓励声,并累计命中次数,缓解人们紧张的情绪。
作者:张洪; 曾裕民; 王通德 期刊:《机械传动》 2019年第06期
为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型。首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩...
作者:王一治; 常德功 期刊:《上海大学学报·自然科学版》 2009年第02期
通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析,给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件.约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等,同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形,并给出减少或避开系统奇异位形的方法.
作者:仇宇文; 温浩凯; 利圣佳; 肖维; 徐颖 期刊:《机械工程与自动化》 2017年第05期
基于Mecanum轮的全方位运动平台,可以在不组装任何转向机构的情况下,通过控制各个轮子的轮速和转向实现运动平台在各个方向上的移动。研究探讨了全方位运动平台的组装搭建,对其运动原理进行了分析,得出合理的控制方式,有利于全方位运动平台的实现。
作者:唐炜; 刘勇; 胡海秀; 顾金凤; 程鲲鹏 期刊:《机械科学与技术》 2017年第06期
在分析Mecanum轮结构及其工作原理的基础上,基于矢量分析法建立了四轮全向移动平台一般形式的运动学模型;针对常规PID控制无法在线自整定及其响应实时性有待提高等问题,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID联合控制策略,设计了全向移动平台嵌入式自适应控制器;进行了直流电机调速MATLAB仿真及实验对比分析,并通过多组典型实验对样机运动性能进行了测试。结果表明,该Mecanum轮全向移动平台运动学模型是合理的,C...
作者:白雪松; 周沁雨; 李佳; 王磊 期刊:《现代制造技术与装备》 2017年第03期
本文所设计的可折叠智能车,可以为解决以上问题提供-种可行的思路.文章对M e c a n u m轮进行 了介绍,并阐明其全向运动的原理,说明基于四杆结构的可折叠车身的设计仿真过程和实物制作验证,以实现轴 距的缩短和车身的折叠.最后,对智能车的特色功能(车身折叠和智能连接)及其原理进行介绍,旨在为智能车 的发展提供借鉴.
作者:华铁丹; 张少雷 期刊:《工业控制计算机》 2016年第10期
基于Mecanum轮的全向移动机器人由于轮子之间的非线性关系以及高耦合的特点,使得其在有打滑或在路面不平稳时的运动状态下的控制精度不够。针对这一问题,分析了机器人的误差来源,通过对误差的分析提出了一种基于模糊PID控制的运动补偿方法。通过对速度信息的采集并结合PID控制器的优势,对控制器参数的在线整定来实现对机器人系统的运动补偿控制。由仿真实验可知,该运动控制系统有较高的稳定性和快速性。通过与传统PID控制器比较,验...
作者:潘尚洁 赵璐 于洋 期刊:《航空制造技术》 2014年第21期
针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除了光照强度变化、地面裂纹、电磁信号干扰等环境因素对车道线采集的影响,最终实现总装物料从库房至多工位的自动配送。
作者:周美锋 吴洪涛 期刊:《中国制造业信息化》 2013年第10期
Mecanum轮是一种典型的全方位移动机构,因其机动、灵活的性能,成为搭建全方位移动机器人平台的重要选择。分析了Mecanum轮的特点和优势,阐明了该机构的运动原理,对该机构在建模方法、运动控制方法以及仿真实验等方面的国内外研究进展进行了总结,并举例说明了其应用领域,最后指出了该机构的局限性和未来的研究重点。
作者:贾茜 王兴松 夏国庆 期刊:《制造技术与机床》 2010年第11期
Mecanum轮的制造精度较高,加工难度较大,而且加工装配的误差会引起辊子与轮毂轴线夹角α的误差。分析了α的偏差对机器人运动精度影响,提出一种α角的标定方法并应用到自主设计制造的Mecanum轮全方位移动机器人上。实验证明,标定前机器人沿横向平移和原地旋转的速度误差分别为17.4%和8.8%,标定后机器人相应的速度误差只有2.4%和3.1%。结合理论分析和实验结果,对α角进行标定能够减小制造误差对机器人速度的影响,提高运动控制精度。此外...
作者:贾茜 王兴松 周婧 期刊:《电子机械工程》 2010年第04期
介绍了自主设计的Mecanum轮全方位移动机器人及其三种控制方式。该机器人无需改变车体姿态即可实现平面内三自由度运动。根据工作环境和任务要求的不同,该机器人提供了全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。全向自主模式下,机器人自主运动无需人为干预;寻迹模式下,机器人在标识线引导下沿规划好的路径运动;遥控模式下,机器人更加灵活能够适应更复杂环境。三种控制方式的适当选择,能够提升机器人的运动性能,同时保证系统的稳定性。
作者:王一治 钱晋武 常德功 期刊:《机械工程学报》 2009年第09期
Mecanum轮运动系统无需转向轮能实现平面上全方位运动。具有特殊结构的Mecanum轮全方位系统运行在不平地面上时,轮与地面接触状态是变化的,机体与地面不平度的耦合,使机体存在除平面运动外的附加姿态角运动,因此建立在平面上的三维运动学模型不能描述其运动学特征。为使系统能在具有局部不平度的结构化环境中运行,必须建立在不平地面条件下Mecanum轮系统的运动学模型。通过分类分析轮与地面的接触状态与接触图形,用矢量变换结合笛...
作者:刘洲 吴洪涛 期刊:《机械设计与制造工程》 2011年第03期
全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度,机动性好。介绍了技术较为成熟的Mecanum全方位轮的原理结构,分析了由4个Mecanum全方位轮组成的全向移动机构的运动原理以及轮体主要参数的定义,并且进行了基于ADAMS软件的运动仿真。