作者:陈茜; 高军伟; 官晟 期刊:《计算机工程与应用》 2020年第04期
波浪滑翔机是一种由海洋波浪驱动的新型海洋环境监测平台,为了实现波浪滑翔机的路径规划,提出了一种改进的蚁群算法,引入了人工探路蚁的概念,通过探路蚁对可行节点方向的障碍物分布提前探索,并将障碍物分布情况作为选择下一节点的考虑因素,如果障碍物分布复杂,如U型陷阱,就避免该节点。在此基础上,考虑了影响波浪滑翔机速度的主要环境因素,通过波浪滑翔机的速度预测模型,将所有海洋环境因素归一化为航行速度,并引入到算法的节点转...
作者:侯向辉; 卢涛; 张美玉; 简琤峰 期刊:《小型微型计算机系统》 2020年第01期
自组装是群组机器人实现各种目标配置的有效途径,群组路径规划是群组机器人自组装实现的关键问题所在.本文在CVT算法基础上提出了一种基于Voronoi图边界求交细分的VBIT算法.首先根据群组机器人成员位置绘制相应Voronoi图,然后利用匈牙利算法为机器人与目标地分配对应关系,通过将机器人与目标地连线和机器人所在单元的交点作为下一次机器人移动起始点,多次迭代后达到目标配置.实验结果证明在自组装的精度、耗时、适用性方面比现有算...
作者:吕文壮; 曹家勇; 党铭章; 裴跃翔 期刊:《机械设计与研究》 2019年第06期
路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的...
在船舶、海工装备等大型构件的焊接过程中,具有构件类型多,焊缝种类多、空间分布复杂,焊接工艺要求严格等特点,使得机器人自动化焊接更加难以实现.本文针对大型构件机器人焊接过程中需要实现有向性焊接的工艺需求,提出一种融合三角形边长定理的改进蚁群算法来实现三维空间内有向焊缝弧焊路径规划.并在MATLAB环境下进行仿真,结果验证了该方法对三维空间中需要实现方向性构件焊接的有效性.
智能轮椅的不断发展为我国的老年人与残障人士提供了福利,轮椅之所以称之为智能,因为其不需要传统轮椅的人力推动,能够借助电力系统进行轮椅活动,且能够根据一定的技术对路径进行规划。现阶段的路径规划依然是智能轮椅中的重要问题,为提高老年人与残障人士对智能轮椅的使用感,研究人员要对智能轮椅的路径规划方案进行改造。文章就智能轮椅路径规划问题进行了相关的论述,以为行业研究者提供参考。
作者:张文勇; 张儒良; 李云松 期刊:《电子测试》 2020年第02期
针对目前智能拾网球效率低的问题,本文给出一种基于图像处理算法和蚁群算法的智能拾取网球机器人,该机器人结构为笼式结构,系统通过摄像头实时采集图像信息,使用WIFI传送到PC机,PC机利用图像处理算法从场景中提取所有网球及每个网球的坐标点,使用蚁群算法对提取的网球坐标点进行路径规划得到拾球最短路径;通过摄像头实时采集的图片数据提取拾球机器人的实时位置及方位,控制机器人按规划好的路径对网球进行顺序拾取。
作者:刘永建; 曾国辉; 黄勃; 李晓斌 期刊:《电子科技》 2020年第01期
针对传统蚁群算法存在算法收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,文中提出了一种改进的蚁群算法。在传统A*算法的基础上,改进其估价函数,并将其引入到蚁群算法中,提出了改进启发函数η,增加目标点对路径搜索的吸引力,提高了收敛速度。新方法还改进了信息素挥发因子ρ,使信息素挥发因子处于动态变化,提高了算法的全局搜索能力,避免陷入局部最优。仿真结果表明,改进的蚁群算法在收敛速度上比传统蚁群算法提高了近50%,在最短路径上明显优于...
作者:沈刚; 邵金菊; 谭德荣; 牛亚明; 马晓田 期刊:《汽车实用技术》 2020年第02期
针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法。在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折点;重复上述操作,直至所有冗余点被删除,保留关键转折点。仿真结果表明,该方法可以实现车辆安全...
作者:李任江; 滕智鹏 期刊:《机械工程与自动化》 2020年第01期
针对复杂仓储环境中自动引导车AGV的路径规划问题,提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先,通过栅格法建立AGV运行环境,在传统蚁群算法基础上引入方向系数,改进蚁群算法的启发函数,使算法初期在路径选择上具有指向性;其次,加入全局信息素更新机制,以提高算法搜索效率;最后在路径选择过程中引入安全距离判断策略,使AGV在安全距离范围内通过障碍物。仿真结果表明,改进蚁群算法能够快速搜索出最优路径,同时能实现自主避障和避免陷入死...
作者:柏琪; 朱晓娟 期刊:《无线电通信技术》 2020年第02期
在无线传感器网络中,大量感知数据汇集到sink节点的采集方法会导致sink节点附近的节点能量耗尽,造成能量空洞。针对该问题,利用移动的sink节点进行数据收集是一种解决方法,其中移动sink的路径规划成为一个重要的问题。提出了一个移动sink路径规划算法,将无线传感器中随机分布的节点划分为不同的子区域,寻找sink节点移动的最佳转向点,最终得到最优的移动路径,以实现无线传感器网络生命周期最大化。仿真实验表明,与现有方案相比,该算...
航空发动机外部含有多条管路,管路路径之间的相互干扰,影响着管路的整体敷设效果。针对多管路布局问题,以管路长度最小化和平滑度最优为优化目标,结合粒子群算法和协同进化思想,提出了一种基于协同进化粒子群算法的航空发动机多管路布局优化方法。该方法将每根管路看作一个种群,种群内部采用粒子群算法进行独立进化寻找最优解,种群之间由协同进化思想通过选取优良个体构造小环境的方式来进行整体进化。在算法的迭代中,随机选择种群...
作者:钟佩思; 李潭潭; 刘梅; 陈修龙; 张幸兰 期刊:《机床与液压》 2019年第24期
为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与Morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物。仿真实验结果表明:通过结合改进遗传算法和Morphin算法的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。
作者:孙波; 姜平; 周根荣; 董殿永 期刊:《计算机工程与设计》 2020年第02期
为解决基本遗传算法在规划AGV运行路径时存在早熟收敛的问题,对基本遗传算法进行改进优化。用模拟退火法进行种群选择,提高种群的差异性;改进交叉、变异算子自整定策略和精英策略,提高算法的收敛速度;在适应度函数中加入路径曲折度、路径繁忙度和车辆负重度等多个规划指标,使规划出的路径更符合实际。将优化后的算法与基本遗传算法进行比较,仿真结果表明,改进后算法在AGV路径规划中具有高效性。
传统路径规划算法容易陷入局部极值点,导致双臂机器人与障碍物发生碰撞,为解决这一问题,提出神经网络的双臂机器人路径规划算法。采用神经网络算法更新障碍物信息,再选择子路径规划目标点,在此基础上,设计双臂机器人路径规划方案,获得目标点与障碍物关系,分离各关节变量,规划局部路径,构建引力场,得到局部最优解。综合上述步骤,完成基于神经网络的双臂机器人路径规划算法的设计。最后,构建实验环境。在比例排斥律作用下,分别测试传...
作者:李宇擎; 官毅 期刊:《信息周刊》 2019年第40期
为提高机器人路径规划的搜索速度,缩短搜索时间,总结归纳移动机器人在路径规划问题上的算法及其特点。首先回顾移动机器人发展历史,并对路径规划技术进行概述;其次对移动机器人路径规划进行分类总结,并从移动机器人对环境掌握情况的角度出发,将移动机器人路径规划通过IAFSA进行重新规划,同时对相关算法发展现状及优缺点进行总结。最后指出机器人路径规划技术在改进算法、混合算法、多机器人协作、复杂环境以及多维环境下进一步深入...
针对大载重仓储搬运AGV工业活动导航方式中存在的定位精度低,稳定性差以及附加成本高等问题,设计了一种基于视觉导航控制策略。利用视觉技术实现AGV循迹、目标识别以及关键点精确定位;以路径最短建立路径规划的数学模型,采用改进算法求解得到AGV行驶路径。
作者:姬啸天; 张益民 期刊:《信息周刊》 2019年第44期
Dijkstra算法主要用于解决有向图中的最短路径问题,是图论中求最短路的重要算法之一。结合校园生活,使用Dijkstra算法希望可以计算校园最优路、最短路,主要适用于新生刚入学时对校园不太熟悉,为此需要给根据新生想要到达的地点设计出最优路径,为降低运输、时间和距离成本,需合理地规划城市车辆行驶线路.考虑选线过程中道路风险阻强和路况因素,利用网络拓扑、地理编码和网络分析,Dijkstra算法主要用于解决有向图中的最短路径问题,是...
针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。
作者:吕博; 都美晔; 李璐君; 唐莎 期刊:《科学与信息化》 2019年第11期
由于A^*算法在进行启发式搜索时具有较高的算法效率,并且可以基于评估函数找到最优路径,本文针对在大型停车场中寻车困难的问题提出采用A*算法进行路线规划。文章阐述了A^*算法的原理及实现过程,并对停车场进行建模,通过仿真实验验证了算法应用于停车场寻车路径规划的可行性。
作者:赵庆江; 孔民秀; 崔建文 期刊:《科学与信息化》 2017年第10期
随着工业机器人技术日趋成熟,工业机器人应用领域不断拓宽,利用6R机器人进行曲面磨削技术也取得了较大进展。为了获得较高尺寸精度的曲面轮廓,本文以航空发动机叶片曲面磨削为例,结合robotmaster离线编程软件,介绍磨削路径规划与点位校正方面的操作技巧,获得较好的曲面拟合效果。在此基础上利用检测数据,控制工件切向进给运动速度,进而控制磨削余量。通过以上方法,将叶片截面轮廓尺寸精度及残脊高度控制在0.2mm以内。