作者:朱节宏; 谢述双; 蔡超锐 期刊:《装备制造技术》 2019年第08期
本文以轮履复合技术的现有研究为切入点,提出了一种电动式轮履复合试验小车行走装置,并对该小车行走装置进行总体设计,电动零部件的选型设计,详细的结构设计,控制线路设计以及小车样机制造,研究轮履复合技术在纯电动设备领域实际应用的可能性与可行性。试验表明,样机能够实现独立的轮式行走和履带式行走,两种行走方式的切换顺利有效,具有良好的机动性能和通过能力。
作者:谢霞; 张学玲; 段秀兵; 徐柳 期刊:《北京理工大学学报》 2018年第A01期
对全地形轮履变体式车辆底盘的典型越障性能进行研究.首先,参考某型车辆底盘,设计轮履复合轮(即变体轮)尺寸,建立三维模型;通过运动学和力学分析,确定出变体轮跨越壕沟、攀爬台阶及爬坡的临界状态,得到最大越壕宽度、最大越台阶高度和极限爬坡度.结果表明,轮履变体式车辆底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能,且整体越障性能优于传统轮式和履带式车辆.这些为轮履变体式底盘的结构优化以及未来轮履复合式车辆的广泛应用提供...
作者:肖佳涛; 雷泽勇; 覃倩倩 期刊:《机械工程师》 2018年第02期
简单介绍了当今主流移动机器人行走机构的主要类型,具体分析了各类移动机器人的工作原理及优缺点。列举了国内外实例,对各类移动机器人的适用范围进行了具体分析。
作者:李春卉; 侍才洪; 黄林; 李能 期刊:《机械设计》 2016年第08期
提出了一种全地形,可实现轮-履快速转换的移动底盘设计方案,通过安装轮履复合变体式车轮(以下简称变体轮),可实现移动底盘在行驶过程中高机动性与高通过性相结合的目的,介绍了变体轮的工作机理,对移动底盘的驱动方案进行了选择,分析了机构越障过程中的动力输出特性,在此基础上利用多体系统动力学仿真软件Recur Dyn建立了移动底盘车辆模型,并进行了越障能力仿真分析,为下一步的结构优化奠定了基础。
作者:冯友宏; 丁绪星; 麻金继; 涂全胜 期刊:《测控技术》 2013年第05期
为增强探测车执行任务过程中的越障能力及地面适应能力,设计了一种新型轮履复合式越障移动系统多功能救援探测车。分析表明要使救援探测工具更加稳定可靠地完成户外高难度作业,可以充分利用不同车轮构型各自所具有的优点及合理的车体构型设计来达到所需要求,最后通过实际环境测试验证了本设计的科学性与可行性。
作者:姬江涛 王荣先 符丽君 期刊:《拖拉机与农用运输车》 2008年第04期
介绍了轮履复合式农业机器人平台的结构及运动特点,对其越障过程进行了详细的分析和规划,建立了越障过程中初始姿态参数的约束方程。实物试验证明,按照本文的规划方法进行控制,农业机器人平台可顺利攀越温室大棚等环境中常见的障碍。
作者:尚伟燕 李舜酩 鲍庆勇 期刊:《机械科学与技术》 2009年第07期
为增强探测车执行任务过程中的越障能力及地面适应能力,笔者提出了一种新型轮履复合式越障移动系统。首先对移动系统结构进行了分析,进而对差速平衡机构及前履带轮结构进行了设计。将两承重轮支承连杆及履带轮悬架之问设计平行四边形机构。其次,建立了探测车三维运动学模型。并推出了探测车车体速度与车轮速度之间的运动关系,提供了获得探测车越障过程中位置和方位的方法。最后对探测车在不平路面行进过程进行了运动仿真,验证...
作者:侍才洪 刘宗豪 康少华 李春卉 黄林 期刊:《制造业自动化》 2014年第07期
本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案,该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计,实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性,分析表明,该新型轮履复合式移动底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能。
作者:吴兴 侍才洪 康少华 黄林 张西正 期刊:《农机化研究》 2014年第09期
提出一种新型轮履复合变体轮行走机构,在对其进行动力学分析的基础上,对变体轮改装的某国产全地形车进行了四轮独立电驱动系统参数匹配设计。结合Recurdyn和Matlab/Simulink平台建立了基于电机转矩控制的联合仿真模型,分别对轮、履式的极限工况下的驱动性能进行了分析。通过国内首台轮履复合原理样车的实车实验,验证了匹配方案及虚拟样机模型的合理性,为轮履复合车辆的后续研究及同类型行走机构车辆的设计研究提供了依据。
作者:宋可清 冯华山 赵文涛 张娜 期刊:《机械制造》 2014年第04期
针对液压马达四轮驱动的动力方式,设计了轮履复合式救援工程机械底盘的车桥,对其在各行驶工况下的受力情况进行有限元分析和优化,并对优化的结构进行了模态分析.结果表明,该车桥结构在满足强度要求的基础上有良好的抗振性.
作者:谢霞 康少华 侍才洪 期刊:《工程机械》 2015年第03期
移动底盘的通过性是地面行走机构最重要的性能之一.通过国内外的典型实例,对适用于复杂地形环境下的3大类移动底盘——轮式越野底盘、履带式底盘和轮履复合式底盘进行综述,分析各类移动底盘的特点、发展现状及其应用情况,并对复杂地形移动盘底技术的应用前景进行展望.