作者:李国庆; 王辉; 赵辈; 李琦 期刊:《重型汽车》 2019年第06期
文章简要论述了力矩的分类及失效影响、力矩控制方案的设计、拧紧作业过程控制、力矩衰减的分析及控制。通过对力矩保障措施各环节的应用及力矩衰减的控制,使汽车整车拧紧满足质量要求,确保整车的安全性、可靠性。
作者:张翔; 韩建海; 李向攀; 徐恺 期刊:《机械设计与制造》 2019年第12期
机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求,在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统,它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩,将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后,通过导纳控制策略控制机器人关节运动,从而调整机器人末端的姿态,实现轴孔的柔顺自动装配。文中详细阐述了系统的硬件组成原理和基于导纳控...
近年来,我国在电动自行车的控制技术方面进步很快,例如:目前,除全电动功能外又增加了定速续航功能,减少骑行者的操作疲劳,但在电动自行车的智能控制方面绝大部分是属于“弱智”水平。有的厂商虽然用了微控制器芯片MCU,但是由于技术的因素,微控制器芯片的功能很差,并没有多少智能成分可言,或者说是有智能控制之名而无智能控制之实。甚至有的产品根本就是模拟产品,却偏
作者:陶蓉; 郭智文 期刊:《安徽冶金科技职业学院学报》 2004年第01期
论述了从德国引进的新型的液压活套系统的工作原理和控制的实现方法.
作者:岳殿佐; 侯玉双; 韩荣梅 期刊:《阴山学刊》 2018年第01期
热连轧生产线目前大多采用较为先进的液压活套控制系统.液压活套便于维护、响应速度快,控制准确、可靠性高.在液压活套控制中有角度控制和力矩控制两种模式,但是这两种控制模式蕴含在一个控制回路中.系统内环为力矩闭环控制,外环为角度控制回路,由角度的偏差产生力矩的限幅设定,这样就满足了加载与非加载两种模式的平稳切换与准确控制.本文对液压活套的控制系统进行了透彻的分析,对活套在不同角度下的力矩设定值与活套实际力矩的测...
作者:张程; 王伟栋; 卢振利; 王超然 期刊:《机械与电子》 2019年第08期
对机器人力矩控制进行了研究,首先从牛顿-欧拉算法分析了机器人要辨识的动力学基本参数,并建立了机器人外部扰动力矩模型。然后基于机器人外部力矩扰动的力学模型,设置控制置信区间,实现了机器人碰撞保护。最后对机器人进行了碰撞试验,从刚性碰撞、柔性碰撞和轻微碰撞对机器人碰撞进行试验。试验表明,基于力矩模型的机器人碰撞保护方法能在机器人发生碰撞初期及时制止,从而保护人和物件。
作者:易春辉; 李天石 期刊:《电气传动自动化》 2005年第03期
针对升船机电气传动系统,提出了三种电气传动系统方案,就升船机的多电机传动速度控制和出力均衡控制进行了分析,并阐述了国内升船机传动方案应用及调试效果.
为克服潮汐、波浪、以及装卸货等复杂环境和工况对供电稳定性的影响,提高复杂环境下的船舶中压岸电供电的安全性和可靠性,通过分析中压电缆在不同工况下的受力情况,提出了基于模糊PID的船舶中压电缆的力矩控制策略。结果表明,通过所设计的控制策略可实现船舶在外界复杂环境干扰的情况下,仍能维持中压电缆的力矩平衡,从而保证供电的安全性和可靠性。
梅山热轧板厂卷取区域技术改造传动部分采用了GE的INNOVATION SERIES系列变频传动。简要阐述变频传动的原理、结构及实现速度与力矩控制的各环节功能。
作者:秦佳城; 张林灵; 董祺; 喻洪流 期刊:《北京生物医学工程》 2019年第01期
目的为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统。方法首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动力学模型提出上肢助力训练算法;最后通过力矩响应实验、运动意图检测实验。结果依据在一定电流输入范围内,输出力矩能够保持稳定,验证了基于直流伺服电机实现助力训练方法的可行...
作者:姜力; 蔡鹤皋; 刘宏 期刊:《控制理论与应用》 2005年第03期
提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.
飞行器舵机刚度测试系统是通过对伺服状态下的舵机施加一定频率和幅值的正弦力矩,同时测量舵机轴的转角变化,最终测得舵机刚度。在结构上,采用高性能的无框架直驱式力矩电动机作为力矩输出单元,通过弹簧杆进行力矩传递以改善力矩加载性能,简化控制模型;在控制上,以可编程多轴运动控制器为控制核心,采用力矩、位置和电流三环的控制策略,实现了基于位置内环的显式力矩控制。仿真结果表明,该系统可达到预期的设计目标,力矩加载幅值误...
Ahivar 58F三相异步电动机用高性能闭环磁通矢量变频器,内置速度反馈接口,集成抱闸控制,能在低速及复杂的动力学条件下对电机力矩和速度精度进行控制。
超强的功能:内含数控,PLC,电子凸轮功能,可实现多轴联动:位置控制,速度控制,力矩控制多模式任意切换:64组增益设计,确保伺服全速段下具有最佳性能;支持CAN总线及RS-232通讯,可与人机直接通讯。
针对多电机同轴拖动时产生转差功率的技术问题,分析带式输送机多电机同轴拖动的机械性质,研究带式输送机变频调速控制方式,从而提出变频调速主/从功率平衡控制原理及控制方式,实现主机和从机的负载转矩平衡分配,确保了带式输送机驱动电机功率匹配平衡.该技术成功地应用在阳泉煤业(集团)有限责任公司二矿拉运带式输送机,实现了2台1140 V、250 kW电机且滚筒直径不同的变频拖动.
作者:项青燕; 杨玉川 期刊:《工程机械与维修》 2017年第03期
我公司管理30多台臂架式履带起重机(以下简称履带起重机),在建设发电厂项目施工过程中,这些履带起重机经常承担高、大设备的吊装任务。若吊装或停放时遇到雷雨天气,容易遭受雷电袭击,可造成其吊臂上的传感器、主机控制器,甚至整套力矩控制系统因雷击而损坏。上述设备遭雷击损坏后,影响施工进度且修复费用较高。鉴于雷击对履带起重机危害较大,我们对雷电及其对履带起重机的危害进行了认真分析,并提出预防雷击的措施。
作者:张杰; 徐卫东; 王东明 期刊:《设备管理与维修》 2017年第05期
大型非标设备在旋转过程中出现不同步故障,造成工件划伤,调整相关参数,避免划伤情况再次发生。
作者:王萌; 孙雷; 尹伟; 董帅; 刘景泰 期刊:《机器人》 2016年第05期
串联弹性驱动器(SEA)被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中,针对这种交互应用,本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略(FTOFC),保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹.具体而言,首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换;其次,基于有限时间控制理论,设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器,将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略,并对闭环系统的稳定性及信号有界性进行了严...
作者:陈德传; 王妹芳 期刊:《电机与控制应用》 2006年第10期
针对某些施力控制场合的需要,根据交流力矩电动机的堵转力矩与定子电压成平方关系的特点,提出一种基于定子电压前馈补偿式的三相交流力矩电动机堵转力矩控制方法和实现技术该方法具有堵转力矩稳定度高、实现容易、调试方便、操作简单、运行可靠等特点。介绍了该系统在橡胶传动带磨削机中的应用实例。
作者:曹永刚; 张玉茹; 王党校; 李思桥 期刊:《系统仿真学报》 2007年第05期
正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样,是正向和反向驱动性能一项重要的影响因素。作者论述了力觉交互装置的控制系统设计与实现方法,并有效的控制设备完成了虚拟墙和虚拟牙面探查实验。首先,针对该系统的驱动性能指标,分析确定了系统的控制结构和实施方案,着重讨论了电机和驱动器的匹配选型和驱动性能,提出了电机选型的两条依据;然后讨论了系统硬件驱动函数库的开发与实...