作者:徐薇; 陈虹; 赵海艳 期刊:《控制理论与应用》 2019年第11期
制动能量回收系统能够将动能转化为电能存储到电池中,从而有效提高电动汽车的续驶里程,然而频繁的制动会引起电池的频繁充电.电池寿命与其工作的外部环境有直接关系,如充放电倍率,电池剩余电量及工作温度.单纯的制动能量回收并没有考虑回馈制动的时间点,时间长度和制动强度给电池寿命带来的影响,而这些都是影响电池老化的不可忽略的因素.电动汽车制动过程具有电机制动和液压制动两种制动模式,本文针对制动工况,对四轮轮毂电动汽车...
作者:赵彬; 许男; 郭孔辉; 李小雨 期刊:《北京理工大学学报》 2018年第09期
针对四轮驱动电动汽车力矩分配问题,提出了一种考虑轮胎滑移能量的四轮驱动电动汽车控制结构与力矩分配方法.该方法将高级底盘控制HCC结构与最优控制相结合,在HCC结构的基础上,将车辆侧向力的控制从HCC结构中分离,通过最优控制车辆主动前轮转向和直接横摆力矩来实现车辆的稳定行驶.提出了一种适用于HCC结构的增量型最小化滑移能量力矩分配方法,并基于UniTire滑移能量模型进行了相关的动力学仿真.结果表明在不控制前轮转向和横摆力...
作者:邱家俊; 段昊昱; 邱宇 期刊:《动力学与控制学报》 2005年第01期
应用机电耦联动力学理论和电路理论,建立了统一的发电机组并网发电的数学模型.该模型为27维非线性微分动力系统,包括机械扭振方程、同步发电机瞬变过程基本方程、原动机力矩分配及调速控制方程、励磁调节控制方程和并网线路串补电容方程5大部分.本文选择线路串补电容的容抗、线路电阻作为分岔参数,计算并得到了失稳参数区域图.对满足两对纯虚特征值的参数点,利用中心流形定理对原系统方程做了降维.再利用多参数稳定性理论及归一化...
作者:杨慎; 欧健; 杨鄂川; 胡经庆; 张勇 期刊:《中国机械工程》 2017年第14期
以四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩模糊控制方法。确立了分层控制结构,上层控制器基于模糊控制理论得到控制所需的附加横摆力矩,下层控制器应用加权最小二乘方法并联合轮毂电机与液压制动系统进行力矩优化分配。实时仿真实验结果表明:联合轮毂电机与液压制动系统的优化分配控制策略有效提高了车辆的稳定性。
作者:高鹏; 许红霞 期刊:《计算机仿真》 2017年第02期
针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利用速度与驱动力矩具有对偶性完成了对月球车力矩的分配;通过设计模糊控制器实现了对滑移率补偿项的模糊控制。仿真结果表明,基于滑移率补偿的月球车牵引控制能有效的将车轮滑移率控制在阈值之内,避免了车轮因打滑而出现的车体速度下降,有效地跟踪了期望...
介绍了大方坯连铸机轻压下技术在邢钢炼钢厂的应用,阐述了大方坯连铸机轻压下原理及控制设备组成、应用注意事项及常见故障处理方法。
作者:张德宽; 孙继先; 乔奕玮; 王禹 期刊:《电气传动》 2006年第01期
采用磁场定向控制原理对交流电机的双机电气牵引的力矩分配进行探讨。系统由TMS320FL2407A数字信号处理器实现了全数字化。试验结果表明,该方案解决了多机控制的力矩均衡问题,可以实现交流动力分散型的多轴控制。
作者:谢军 史晓霞 刘新彦 期刊:《空间控制技术与应用》 2013年第03期
针对卫星快速机动的需求,提出一种动量轮混合配置的策略,给出在系统故障重构且维持整星零动量情况下,混合轮系中各动量轮标称角动量的分配方法以及力矩分配矩阵的算法,使得重构后单轴能够输出最大力矩.计算结果表明新算法能有效降低小力矩动量轮饱和带来的不利影响,增强了系统的控制能力.
作者:彭兴文 居鹤华 崔平远 期刊:《计算机测量与控制》 2009年第10期
通过分析轮一地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法.实现了.月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法。
作者:彭兴文 崔平远 居鹤华 期刊:《宇航学报》 2009年第02期
以往的行星探测巡游车大多采用开环的运动学计算方式来实现巡游车的牵引驱动,但这在复杂地形下并不能满足跟踪给定速度的要求。提出采用基于动力学模型的牵引控制方法,实现月球车速度的闭环反馈控制。作为冗余自由度机器人,利用驱动力矩与速度的对偶关系完成月球车的力矩分配,实现了关节速度范数最小和动能最小的动力学优化效果。在动力学可视化仿真平台上,对基于动力学模型的闭环牵引控制方法进行了性能评价,证实其控制效果...
作者:杜滨 赵京 期刊:《机械设计与研究》 2010年第04期
冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的。采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化,从而提高机器人关节运动的稳定性。
作者:任海鹏 何斌 期刊:《电机与控制学报》 2014年第03期
双电机双丝杠驱动的机床进给系统可以提高驱动刚度,但丝杠传动不可避免地带来传动间隙,导致进给跟踪精度降低。针对丝杠传动间隙问题,建立了驱动系统的数学模型,设计双电机力矩分配策略为:在远离期望目标时,两个电动机共同驱动,在接近目标时,一个电动机作为驱动电机,提供驱动力矩,另外一个电动机作为消隙电机提供消隙力矩,实现消隙功能。采用速度差反馈控制方法实现双电机速度同步,消除在相同力矩给定情况下,由于电机...