作者:山显雷; 程刚; 陈世彪 期刊:《机械工程学报》 2019年第11期
在并联机器人基于关节空间的控制中,运动控制精度不仅受结构误差及运动副摩擦的影响,由于闭链结构特点,还受主动支链的耦合及运动协调性的影响。以一种2(3PUS+S)并联机器人为研究对象,在前期误差及摩擦补偿研究的基础上,开展主动关节的同步控制研究。通过建立基于关节空间的动力学模型确定主动关节由于惯量耦合引起的耦合力,以主动支链间的运动协调性为约束定义同步误差,并基于增广PD控制理论设计主动关节的同步控制策略,在进行结...
湖南省近日出台《湘江流域生态补偿(水质水量奖罚)暂行办法》(以下简称《办法》)。根据《办法》,湖南省将在对湘江流域上游水源地区给予重点生态功能区转移支付财力补偿的基础上,遵循按绩效奖罚原则,对湘江流域跨市、县断面进行水质、水量目标考核奖罚。
作者:洪云飞; 李成群; 贠超 期刊:《中国机械工程》 2006年第S2期
开发的用于复杂曲面的磨削机器人磨削系统由六自由度ABB机器人和砂带磨削机组成,其工艺流程包括工具和工件位姿标定、加工路径离线编程、自动磨削加工和检测。弹簧、比例阀构成的力补偿系统保证了磨削过程中接触力的稳定。该系统加工出的汽轮机叶片形面误差和表面质量比传统方法加工出的叶片有大幅度提高。
作者:莫洋 魏博 李辉 蒋志宏 黄强 饶炜 王耀兵 唐自新 张晓东 张大伟 唐玲 期刊:《载人航天》 2016年第01期
针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性:针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正...