作者:吴翰; 王正平; 周洲; 王睿 期刊:《空军工程大学学报》 2019年第05期
为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通过矩阵直积的概念得到与无人机系统约束矩阵乘积为零的矩阵,通过该矩阵消掉拉格朗日方程中的拉格朗日乘子,基于拉格朗日方程模块化地建立该无人机的动力学模型。为与拉格朗日方程进行对比,同样采用K...
作者:于佳晖; 余建星; 余杨; 徐立新; 李杨; 李牧之 期刊:《船舶工程》 2019年第07期
针对深水吊装作业摆动抑制问题,设计了一种新型船用吊机防晃装置,采用仿真建模技术及拉格朗日方程,在Simulink仿真软件上建立船用吊机防晃装置非线性动力学模型,得到了在不同拉力、吊索长度、波浪频率下吊物运动角度时程响应。仿真结果表明,有防晃装置的情况下,吊物的位移可减小80%左右,新型船用吊机防晃装置具有明显的消摆作用。
作者:张亮修; 吴光强; 王宇 期刊:《机械工程学报》 2019年第16期
目前车辆动力学模型多从各运动方向或关注的运动姿态来分别建立,缺乏纵-侧-垂向动力学统一建模思路。为全面描述车辆多系统耦合下的复杂系统非线性动力学行为,研究一种车辆纵-侧-垂向动力学统一建模方法。建立包含发动机动态特性、传动系统和车轮的动力传动系统模型,在分析车体运动学特性的基础上,采用拉格朗日分析力学方法建立同时反映车辆纵向、侧向和垂向运动特性的强非线性统一动力学模型,并建立悬架和轮胎模型求得作用于车体...
变分法是处理泛函极值的一种数学方法,欧拉—拉格朗日方程是基于变分法得到的,该方程在除数学外的很多其他领域有着广泛的运用.如果能将欧拉—拉格朗日方程的应用范围进一步扩大,即条件减弱或者放松限制条件,就可以使已有的结论更完善.本文运用变分法,得到更普遍适用的欧拉—拉格朗日方程.
作者:刘喜斌 期刊:《湖南理工学院学报·自然科学版》 2012年第02期
拉格朗日方程是分析力学中一个极为重要的方程.本文总结了在应用拉格朗日方程解题时应注意的几个问题,并结合实例加以分析讨论.
作者:黄玉钏; 曲道奎; 徐方 期刊:《工程科学与技术》 2013年第03期
为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型——永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验。仿真结果说明了...
作者:白照高; 王锋辉; 温震 期刊:《水下无人系统学报》 2013年第03期
通过分析助飞鱼雷运载体一分离舱组成的多刚体系统的结构与受力情况,建立了组合体运动的拉格朗日方程,并采用4阶Runge.Kutta法对给定初始条件下组合体的运动状态进行了仿真计算,通过和飞行试验数据对比,验证了多体动力学模型的正确性,为分析雷箭分离过程的安全性提供了理论支撑。
作者:程英辉; 杨志安; 黄永强 期刊:《华北理工大学学报·自然科学版》 2005年第02期
应用拉格朗日方程,得到了有阻尼弹簧测力机构在简谐激励作用下具有周期系数的非线性运动微分方程-- Duffing-Mathieu方程;根据非线性振动的多尺度解法,得到了系统满足3次超谐共振情况的一次近似解以及对应的定常解,并对其进行了数值计算,分析了激振力、谐调值、系统阻尼、弹簧刚度等对系统的影响,揭示了一些新的动力学现象.
作者:郝敬师; 王静; 王兴国; 葛楠 期刊:《华北理工大学学报·自然科学版》 2012年第04期
依据拉格朗日方程推导出了高层结构设置TMD减震阻尼器系统的运动方程,并根据龙格库塔法运用MATLAB编程求解。结果表明,设置TMD阻尼器以后,结构的位移、速度、弯矩等都有明显减小。该减震系统具有良好的减震性能,特别是当,M/m=1,μ=0.01,K0=10^4kN/m,C0=10^4kN/m.s时,减震效果最佳。
作者:邓鸣; 陈安军 期刊:《服装学报》 2012年第05期
为实现多自由度减振,以3-PCR并联机构为主体制定多维减振平台;利用拉格朗日法建立机构动力学方程。Matlab数值仿真结果表明,三驱动关节的驱动平衡力相位差为(2/3)π,随动平台相对定平台的位置增加,关节的驱动平衡力减小;当定平台边长增加时,驱动平衡力减小,动平台边长增加时,驱动平衡力增大;移动副轴线与定平台夹角减小时,驱动平衡力减小。
作者:陈峰; 卞丽琴 期刊:《科技创新导报》 2009年第09期
本文针对步行特点,结合拉格朗日方程,分别针对单腿支撑相及双腿支撑相建立其相应的动力学方程。由于人-机混合系统是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,为便于分析,对模型进行必要的简化与假设,动力学分析与仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构。
作者:王宗平; 赵登峰; 曾国英 期刊:《机械设计与制造》 2018年第A01期
提出一种6-PSS定杆长构型的六自由度并联机构,根据运动过程中支撑杆长不变,建立PSS支链的运动学反解方程;利用两端球面副在支撑杆上的速度投影,推导了机构的雅克比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导和建立了系统的动力学模型;为系统各运动副以及构件之间的约束力和驱动力的求解奠定了基础。参考原型机模型,采用差商求导的方法,求解系统拉格朗日方程中的多阶偏导,最后结合Matlab对机构的运动学和动力学模型进行数...
作者:汤云兴; 王云霞 期刊:《物理实验》 2004年第09期
分析了重力对惯性秤的影响、重力与惯性秤的振动周期的关系.给出了不同情况下的周期公式,并予以实验验证.
作者:曾鹏; 张启伦; 张超; 郑功倍; 高丙团 期刊:《自动化与仪表》 2019年第10期
将球形机器人用作电缆通道移动无线传感网的移动节点,研究一种双轮驱动球形机器人的动力学与运动控制。通过选择左驱动车轮和右驱动车轮的转角、球形机器人的移动距离、驱动车体的姿态角作为广义坐标,基于拉格朗日方程建立机器人系统的动力学模型;基于PI控制设计球形机器人直线运动的速度和位置闭环控制器,结合球形机器人自身可实现零半径转向,实现对球形机器人平面运动的闭环控制。通过开环仿真试验验证模型的正确性;闭环仿真结果...
作者:朱向东; 杨志安 期刊:《唐山师范学院学报》 2004年第02期
应用拉格朗日力程,得到了具有线性阻尼弹簧测力机构在简谐激励作用下的具有周期系数的运动微分方程-Mathieu方程。根据测力机构的不同动平衡位置,得到了不同形式的运动微分方程。通过积分变换,得到了不同形式运动微分方程非共振情况的级数形式解。
作者:江本赤; 高洪; 王建彬; 朱家旺 期刊:《新乡学院学报》 2019年第06期
为了提高门式起重机的工作效率,保障门式起重机的工作安全,分析了门式起重机中小车的运动状态,利用拉格朗日方程建立了由小车和吊重组成的动力系统的非线性数学模型,对该模型进行了线性化处理,获得了该模型的状态方程。
作者:韩运侠; 冯建武 期刊: 2005年第01期
依据常质量系统拉格朗日方程的建立过程,建立变质量系统的拉格朗日方程.并通过举例加以说明其应用.
<正> 1810 自动化理论与技术0504283环形单级倒立摆起摆控制研究[刊,中]/张姝//江南大学学报(自然科学版).—2004,3(5).—482-485(D)针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上。仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性。参6
作者:闫亚汐; 陈博文; 刘琦 期刊: 2019年第01期
从理论上分析了干摩擦板调谐质量系统减震性能,根据拉格朗日方程导出在结构顶端设置减震系统的动力反应计算公式.分析与计算结果表明:设置质量调谐系统之后,楼层位移、层间位移和楼层加速度均有所减小.对文中算例,当接触面滑动摩擦系数为0.03、弹簧系数为20000kN/m、阻尼系数为3000 kN/m·s、调谐质量为楼层质量的1.0倍时,干摩擦板调谐质量系统具有较好的减震效果.
作者:孙迪; 高崇仁; 朱建学; 殷玉枫 期刊:《太原科技大学学报》 2018年第06期
针对混合臂式高空作业车变幅系统液压油缸驱动力难以显式计算的问题,借助拉格朗日方程和解析几何法对混合臂高空作业车臂架系统建立运动微分方程,得到臂架角位移、油缸行程与油缸受力随时间变化的动力学关系,在此基础上推导油缸油压、流量随时间变化的关系。给出臂架运动条件,基于最小二乘原理,运用MATLAB编程进行数值求解,得到油缸受力、油压及流量的时间历程曲线并对结果进行分析和验证。结果表明,模拟运动下油缸b1、b2、s1所受...