作者:刘路; 杨冰; 韦东; 宋宇; 陈黎卿; 孙燕 期刊:《农业机械学报》 2020年第02期
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0.2 m内波动,并可...
作者:张俊俊; 王亚翔; 刘满禄; 张华 期刊:《机械设计与制造》 2019年第09期
研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿真研究。针对路面随机激励对履带机器人搭载的机械臂的影响进行了理论分析,并用Recurdy软件建立了履带机器人模型。通过理论计算、仿真和实验,推导出了机器人搭载的机械臂运动时的最佳的姿态。本研究...
作者:张守阳; 赵南生; 李浩然; 韩帅; 张加俏; 张兴国 期刊:《南通职业大学学报》 2018年第02期
针对目前救援机器人在复杂环境中越障困难的现状,设计了一种基于摆臂平台的履带式灾地救援机器人。通过设置一对稳定可靠的可旋转履带臂,帮助机器人翻越障碍物、跨越沟渠;在摆臂平台上搭载多关节机械臂,以帮助机器人在操作人员的控制下准确地进行现场作业,提升其环境适应力。Solidworks Simulation仿真分析和相关理论计算表明,各项设计参数能满足使用需求。
作者:杜习波; 朱华 期刊:《河南理工大学学报·自然科学版》 2019年第02期
为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,实现地面识别分类。控制履带机器人以2种速度在5种不同的地面上行驶,利用其上安装的惯性导航传感器采集3个方向直线加速度和三轴的角速度信号,采用本文算法和单一特征分类算法对信...
作者:张禹; 刘万聪 期刊:《机械工程与自动化》 2018年第05期
在简单的单节双履带移动式机器人基础上,提出一种基于铰链六杆机构具有自适应变形能力的履带式移动机器人。自适应变形机构通过改变机器人前导轮的角度和高度来提高机器人的越障能力以及对地面的适应能力,尾部摆臂模块使用差动齿轮装置与机器人主履带相连接,可起到调整质心位置、辅助支撑、越障的作用。这种移动变形机构不仅提高了驱动电机的使用效率,也简化了机器人的控制系统,使机器人能够以最优的运动姿态穿过复杂路面。
作者:刘满禄; 王亚翔; 张俊俊; 张华 期刊:《制造业自动化》 2018年第05期
为提高大负载双履带式机器人越障性能,研究了一种搭载重型机械臂的双履带式底盘结构侦查机器人.拥有机械臂的双履带式底盘结构机器人为提高越障能力,可以通过利用改变机械臂姿态来优化越障性能.通过理论计算和仿真分析,得出了不同姿态履带机器人越障过程中所需转矩,及越障后地面对负重轮的冲击力,得出了履带机器人最优的越障姿态.本研究对其他双履带式底盘结构机器人提高越障性能和优化越障效果提供了重要的依据.
作者:马广志; 吴伟; 党国栋 期刊:《机械研究与应用》 2017年第06期
针对履带式移动机器人在其复杂工作环境下,履带发生纵向滑移导致行走路径难以跟踪控制的问题,采用纯追踪算法,在Matlab/Simulink软件中建立了履带机器人的运动学模型和跟踪控制系统模型并进行仿真。仿真结果表明,履带机器人位姿误差满足需求精度,轨迹跟踪效果良好,系统具有稳定性。
作者:吴子岳; 王董测; 高亚东 期刊:《机械传动》 2017年第08期
以双节式履带机器人为研究对象,详细介绍了机器人系统组成及攀爬楼梯越障动作规划,稳定性分析及越障性能计算。机器人系统以DSP芯片TMS320LF2407为运动控制核心,由两个MAXON电动机控制左右履带实现差动转向,通过语音及图像采集等系统实现机器人对用户指令和现场环境的实时反应。以机器人前摆臂仰角对质心变化的影响,基于质心运动学及最优化理论,得出机器人最大越障高度及满足机器人稳定性临界条件下前摆臂仰角与坡度角和台阶高度之...
作者:郑超; 赵言正; 付庄 期刊:《机电一体化》 2007年第04期
设计了一种小型关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、体积小、重量轻,便于携带。介绍了主要功能指标,并详细分析了其机械结构。实验证明了其有较强的越障能力和环境适应能力。
作者:魏世龙 曾国强 宋雨菲 李强 期刊:《核电子学与探测技术》 2015年第12期
为实现对人员无法进入的强放射性环境的数据采集,本文设计了机器人代替测量人员到现场进行数据采集的无线移动监测系统.该系统以履带机器人为硬件载体,加载音视频采集设备和放射性环境参数测量设备,以无线通讯方式与电脑终端进行交互,实现远程数据采集.该系统能够监测环境中辐射粒子放射性强度的分布情况,为辐射现场放射性强度的安全测量提供了保障.
作者:赵希庆 尚建忠 罗自荣 谢惠祥 期刊:《机械设计与研究》 2009年第06期
提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。
作者:李楠 马书根 李斌 王明辉 王越超 期刊:《高技术通讯》 2012年第04期
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题,提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中,该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动,从而将阻碍变形的部分摩擦力转化为推进变形的动力。针对动态变形的动力学仿真分析表明,采用该动态变形方法,可以有效地减小机器人在变形过程中的阻力矩和能量损耗。同时,针对变形过程的能量损耗、阻力矩以及变形空间这...
通风管道的通畅直接关系到煤矿的正常生产。现有大多数矿用履带式管道清洁机器人方案的承重轮固连在车体上,在行走过程中容易引起较大的振动和冲击,与管壁的接触面积也较小,履带磨损较大。针对此缺陷设计了一种改进型履带机器人,对承重轮的连接形式进行了改进。通过分析固定型和改进型矿用履带式管道机器人的爬坡过程,并利用Recur Dyn对二者的爬坡过程进行运动学仿真,经过比较,验证了改进型机器人的优越性。
作者:吴宗庭 鲁金栋 张颖 期刊:《装备制造技术》 2015年第03期
自动无损检测装置大部分采用磁吸附装置,外加磁场会对磁检测造成干扰,同时磁吸附装置无法吸附非铁磁性物质。因此传统磁吸附式装置无法携带磁检测设备进行自动检测,同时无法对非铁磁性壁面进行检测。为了实现磁检测的自动化和非铁磁性容器壁面的自动检测,设计了一种真空吸盘吸附式爬壁装置。真空吸盘排布在履带上,履带通过机械臂与机体连接,通过机械臂的运动和履带的转动实现装置的全方位运动,装置上装有电动夹钳可以携带多种无损...
作者:张国亮 王展妮 王田 赵一霖 吴昊 期刊:《华侨大学学报·自然科学版》 2016年第01期
提出一种基于BASICStamp2的可变执行机构移动教学机器人设计方案.通过在同一机器人底架上设计不同的行走机构。使功能扩展与制造成本之间取得平衡,系统各项功能测试验证了软硬件设计的可行性.结果表明:所建立的系统不仅丰富了传统教学机器人的功能,同时有效降低了重复设计不同运动机构的成本.