作者:唐雷; 李长树; 陈瑞新; 李鉴轶 期刊:《科学》 2014年第04期
医用机器人给传统医学带来了技术上和观念上的重大变革,是现代医学领域不可或缺的组成部分。经过近30年的发展,医用机器人已在手术、康复、护理、教学、救援等方面得到广泛应用,为患者提供了更优质的医疗服务。
作者:陈隆飞; 方娟; 张秋菊; 穆载乐 期刊:《传感器与微系统》 2020年第01期
针对目前下肢康复机器人控制系统设计时,存在的参数配置复杂、忽略踝关节的康复训练等问题,提出了一种基于极点配置算法的下肢康复机器人控制系统。根据下肢关节机械结构非线性运动,采用极点配置算法设计控制器,通过z变换对设计的控制器进行离散化处理,在以ARM-M3为内核的STM32微控制器中实现位置闭环控制。STM32微控制器通过串口协议与上位机通信,实现触摸屏控制微处理器,从而控制下肢康复机器人的运动模式。并实时地把各关节的角...
作者:隋修武; 刘乃嘉; 乔明敏; 李昊天 期刊:《传感技术学报》 2019年第12期
针对目前研究的肌电假手的控制方式存在不直观、不灵活,缺乏多感知功能等缺陷,设计了一种具有模式识别和多感知功能的肌电假手的控制方法。该方法采用粒子群优化算法改进的支持向量机(PSO-SVM)构建动作分类器,实现肌电假手动作的模式识别与在线控制。利用经验模态分解法分解滑觉信号,引入模糊逻辑控制,对硬度、滑觉程度不同的物体,实现握力的自适应调节。实验结果表明:采用PSO-SVM算法在线控制肌电假手的识别率高达93.6%,同时PSO-S...
作者:张瑞青; 邹任玲 期刊:《生物医学工程研究》 2019年第04期
上肢协调功能障碍是脑卒中患者及脑瘫患儿常见的后遗症,导致患者生活不能自理,严重危及患者的生理心理健康。我们介绍了上肢协调功能康复训练的两大方法:双侧肢体间协调训练和单侧肢体内协调训练,详细阐述了虚拟现实、多感官传感、图像投影、康复机器人、生物反馈电刺激等康复技术在上肢协调功能障碍中的应用,并对训练效果进行总结。最后对未来上肢协调训练康复技术的发展进行展望。
作者:张海燕; 吴方超; 李建华; 廖志平 期刊:《中国运动医学》 2019年第10期
作者:陈密杰; 王钰 期刊:《机械科学与技术》 2019年第12期
针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法。通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,同时约束其在轨迹面内距离轨迹的正负向距离,产生约束的末端阻力正比于TCP偏离给定轨迹的距离,引导TCP点始终落在轨迹的容差体内。在控制实现上采用了多线程编程技术,以确保患者手部TCP点偏差距离的检测、计算与比较,以及关节力矩实时改变的控制等过程,不会出...
作者:段海旺; 凌莉 期刊:《科技中国》 2015年第10期
华南理工大学在康复机器人领域获得重要进展,其开发的智能可穿戴式康复机器人、智能轮椅在多项技术上达到国际先进水平,获授权国家发明专利8项,相关成果已尝试产品化和产业化。
日前有媒体披露,美的集团与安川电机将率先在中国市场上推出护理康复机器人,加速进军中国的养老康复市场。双方将通过美的集团的销售网络,整合安川电机的控制技术。借助双方合资公司的平台,计划在2019年推出10-15款面向养老康复市场的机器人产品,将面向中国的医疗机构和护理中心等商业客户销售。
作者:周曲; 韦宇炜; 何汉武; 王俊华; 曾科学 期刊:《中国高新科技》 2016年第35期
脑卒中和脊髓损伤是导致下肢运动功能障碍的两个主要的原因。脑卒中的致残率一直相对较高,随之带来的就是偏瘫等后遗症,而偏瘫就是其中最常见的一种。随着现代康复医疗器械的普及和推广,康复医疗师的工作量有明显下降。文章研究设计了一种成本低、在理论上有更好的训练效果的针对下肢步态康复机器人。
作者:刘艳绰; 程秀芳 期刊:《华北理工大学学报·自然科学版》 2018年第02期
为了解决颞下颌关节紊乱综合征阻碍患者正常咀嚼运动的问题,提出了一种实现患者下颌咀嚼康复训练的开闭口康复训练机器人。采集了正常人下颌切碎阶段和研末阶段的运动轨迹,作为下颌开闭口康复训练机器人的设计依据,完成了康复机器人的机构设计,通过ADAMS软件进行了运动仿真。结果表明,所设计的开闭口康复训练机器人能够很平稳地帮助患者完成下颌康复训练。此康复机器人适用于患者在医院或者家中进行康复训练。
近几年,机器人在中国获得了前所未有的关注。最早在国内所说的机器人更多的是指工业机器人—机器手臂、人机协作机器人等。随着机器人概念的泛化,所有能够取代人工的产品都被划到机器人范畴之中,包括微软小冰、科沃斯扫地机器人、大疆无人机、达芬奇医疗外科机器人、以色列可穿戴式康复机器人等。机器人已经从工厂走进家庭、走进社会,走近我们每一个人。
本文基于国家知识产权局中国专利数据库统计数据,分析了近十年来康复机器人专利申请量及发展趋势,专利类型及机构属性,技术领域,专利主要申请人及技术布局等重要基础数据,分析结果为康复机器人领域的科技人员及决策者提供参考和依据。
随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得越来越广泛,医疗环境也成为机器人应用的一个重要领域。大量机器人在医疗领域的应用,也必将引领医疗领域的一系列技术创新、甚至伦理领域的变革。本文重点介绍了几种已经投入使用的典型医疗机器人并对其应用状态进行了描述,同时也讨论了几种医疗机器人的关键技术及对医疗机器人的应用前景进行了展望。
作者:吕显耀; 杨炽夫; 姜峰; 韩俊伟 期刊:《机械设计与制造》 2019年第04期
考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络鲁棒控制器,通过计算力矩法对标称模型进行控制,RBF神经网络控制器对系统中未知的不确定项进行补偿,而自适应鲁棒控制器则用来补偿神经网络的逼近误差及外部的干扰,从而提高了系统的动态性能和控制精...
作者:刘更谦; 安宁; 路光达; 陈贵亮 期刊:《机械设计与制造》 2018年第06期
针对意外伤害及脑卒中等造成的手部运动功能障碍问题,设计了一种新型手部康复机器人。重点介绍了三个模块化的执行机构和串联弹性驱动器的设计。利用解析法分析机器人的运动学特性,得出其运动学方程。然后通过图像处理技术得到了食指屈曲/伸展的运动轨迹,并将采集到的关节轨迹应用到运动学中,得出康复机器人的各个驱动关节的输入,并进行SIMULINK仿真验证。仿真结果证明该康复机器人整体结构设计合理,运动学模型正确,能够满足手部康...
作者:赵鹏鹏; 胡保华; 王勇; 胡珊珊 期刊:《机械设计与制造》 2018年第05期
足底压力是患者进行康复训练时非常重要的生物力学参数。针对脚踏式下肢康复机器人,提出了一种新的基于弹性梁应变检测足底压力的方法,并设计了检测装置。通过分析人体足底力分布,选取足部四个主要受力点作为测量点;利用有限元仿真分析确定力与弹性梁应变的关系,建立了计算足底压力的数学模型;仿真与计算结果的对比,表明该方法及装置可实现对足底信息中重要的足底力大小的精确检测。利用该方法及装置可得到患者在训练过程中足底压...
作者:沈显庆; 任琳琳 期刊:《黑龙江科技大学学报》 2019年第04期
针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳。该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考。
作者:张会春; 耿香菊; 马彩云; 李文霞; 尚清 期刊:《临床与病理》 2017年第12期
目的:研究康复机器人对手足口病恢复期并下肢瘫痪患儿的康复疗效。方法:选取我院2013年3月至2016年3月60例手足口病恢复期并下肢瘫痪患儿为研究对象,按照就诊号先后随机分为对照组与观察组,每组30例。对照组给予常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上,采用下肢康复机器人辅助步行训练。比较6周后两组下肢肌力、平衡能力、关节活动度、步态参数、下肢运动能力。结果:干预6周后,观察组髋关节屈曲肌力评级、膝关节伸展肌力评级...
作者:华裕; 朱敏; 张跃 期刊:《中国康复理论与实践》 2018年第06期
成人康复机器人在临床的应用已逐步普及,但儿童康复机器人仍处于起步阶段。上肢机器人及下肢机器人在脑瘫儿童康复上都取得不错的效果,而拥有杰出互动性能的人形机器人也为孤独症儿童带来了希望。未来儿童康复机器人可能需要拥有更多的训练模式并结合虚拟现实等新技术来满足儿童康复的需求,同时也面临着高成本和安全性等问题。
作者:张伟胜; 喻洪流; 黄小海; 魏文韬; 孟巧玲; 王多琎 期刊:《中国康复理论与实践》 2019年第10期
目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩、肘关节;选用基于关节空间的三次多项式轨迹规划法对取物和画四边形两种动作进行轨迹规划,并设计单自由度运动控制实验及多自由度轨迹规划实验验证设计的合理性及可行性。结果该康复机器人各关节均...