作者:安文; 许江宁; 吴苗; 何泓洋 期刊:《中国惯性技术学报》 2019年第06期
针对水平重力扰动的动态测量问题,提出了一种改进的基于SINS/GNSS的水平重力扰动测量方法。首先,基于SINS/GNSS重力矢量直接求差模型,考虑Kalman滤波增益引起的传递函数零极点的改变,建立了包含系统时间延迟的直接求差模型,得到水平重力扰动求解值与真实值间的函数关系;然后给出简化重力扰动模型下修正后的水平重力扰动测量表达式;最后,用EGM2008模拟的一段水平重力扰动数据对改进模型进行仿真验证。仿真结果表明改进的直接求差模...
作者:邢海峰; 陈志勇; 张新喜; 郭美凤 期刊:《清华大学学报·自然科学版》 2020年第01期
基于微机电系统(MEMS)技术的微惯性测量单元(MIMU)在体积、重量、功耗都具有显著优势,但是其较大的惯性器件误差限制了其应用范围。通过引入旋转调制技术抑制其影响,使得MIMU能够实现寻北应用,目前这方面已经得到比较多的研究。但是不足之处在于缺乏对MIMU的可观测性分析,而状态是否可观测与Kalman滤波能否准确估计误差状态量是紧密联系的。该文针对MIMU在静止、多位置、连续旋转3种情况下,基于实测数据用Kalman滤波分析其可观测性...
作者:王泽楷; 吴黎明; 蔡文; 陈嘉源 期刊:《自动化与信息工程》 2014年第01期
针对Camshift算法在目标跟踪中容易出现错误识别的情况,对Camshift算法加入最优阈值处理;对目标容易跟丢的情况,运用Camshift算法和Kalman滤波结合的方法进行跟踪。基于OpenCV对比了双通道H, S分量加权情况下和单通道H分量情况下的反向投影图跟踪效果,验证了最优阈值下改进Camshift效果,实现了Camshift算法和Kalman滤波实时跟踪。实验结果证明:对Camshift加入优化阈值处理能明显地改进错误识别的情况,加入Kalman滤波器能有...
GPS/BD定位是列车定位的主要方法之一。为解决卫星信号丢失时的定位问题,文章提出一种基于列车运动模型和惯导陀螺仪,并利用Kalman滤波算法进行优化处理的卫星信号盲区列车定位方法。仿真验证结果表明,采用该方法,有卫星信号时,能提高定位精度;卫星信号丢失时,能够在一定时间内给出较高精度的定位结果。
作者:陈向阳; 于金池; 葛建; 侯勇涛 期刊:《测绘通报》 2019年第12期
针对强震仪与GPS各自的优点与缺陷,以2016年意大利Mw 6.0级地震为例,探讨了利用Kalman滤波融合GPS与强震仪数据实时监测中等强度地震引起的瞬时地壳形变的可行性与优势。Kalman滤波获取的位移波形以GPS数据作为整体趋势,细节部分用强震仪数据进行描述,融合后的位移波形精度较高,能够准确和细致地描述地震引起的地表动态形变;与此同时,Kalman滤波位移波形也能够准确地探测中等强度地震引起的同震永久阶跃;Kalman滤波位移波形的功率...
作者:金智林; 何麟煊; 赵万忠 期刊:《汽车安全与节能学报》 2019年第04期
针对复杂光照环境的智能汽车行驶安全问题,提出一种车道线检测及跟踪的改进方法。在图像预处理阶段,应用灰度变换方法增大不同光照环境的车道线和道路对比度;用改进概率Hough变换方法提取二值化图像中的车道线;用最小二乘法进行车道线拟合;根据前一帧车道线检测结果建立Kalman滤波动态感兴趣区域,实现车道线准确跟踪。进行夜间光照、弱光照、强光照及正常光照等不同光照环境下的车道线检测和跟踪实验。结果表明:该方法的准确率约为...
作者:陈应应; 梁鉴如 期刊:《智能计算机与应用》 2019年第05期
传统的KCF跟踪算法利用FHOG特征对目标进行描述训练分类器从而实现预测跟踪,当出现的光照变化、目标与背景颜色相似、目标尺寸变化等问题,易发生跟踪结果不准确甚至目标丢失。因此,本文提出了基于Kalman滤波的KCF跟踪算法。首先,使用HOG特征和HSV颜色特征描述要跟踪的运动目标。其次,在跟踪过程中,引入了自适应尺度估计的方法。最后,本文提出的改进的跟踪算法将KCF框架与Kalman滤波器进行融合,获取视频第一帧目标信息后先用Kalman...
作者:田兴; 曹渊; 王静静; 陈家金; 刘锟; 谈图; 王贵师; 高晓明 期刊:《光谱学与光谱分析》 2019年第10期
H2O和CH4在气候变化过程中起着关键作用,实时在线测量H2O和CH4浓度一直都是国内外学者研究的热点问题之一。利用1.653μm可调谐半导体激光器作光源,结合反射率为99.9976%的两片高反射镜组成离轴腔增强吸收光谱装置,开展了H2O和CH4的高灵敏度测量研究。离轴腔增强系统的有效吸收光程通过吸收面积-浓度关系法来标定,吸收面积-浓度关系法的可行性首先通过已知光程的光学吸收池进行验证,确定有效后用于标定离轴腔增强系统的有效光程。结...
作者:尹刚 期刊:《武汉理工大学学报》 2018年第07期
为实现大跨桥梁结构线形快速检测,准确定位桥梁最大形变部位,采用捷联惯导与高分辨率里程计相结合的导航方法,对运行轨迹的三维线形进行快速连续测量。分析了基于三轴光纤陀螺桥梁连续线形检测的基本原理,构建了基于Kalman滤波的信号处理方法,提高了系统的测量精度。通过对长度为210 m的试验路段进行检测,结果显示:线形系统的测量结果与传统水准仪测量结果基本吻合,其高程的最大测量误差为2 cm,初步表明该系统基本具备大型桥梁连续...
作者:杨标; 刘翔; 汤显; 陈俊廷 期刊:《电子科技》 2019年第11期
针对物流仓库下AGV跟踪过程中出现的同类物体辨别、遮挡、丢失问题,文中提出一种融合了背景建模的Camshift算法和卡尔曼滤波组合的多目标跟踪方法来解决以上问题。由于物流AGV具有同一颜色,借助Camshift基于颜色跟踪的特性,可实现对特定物流小车的跟踪。借助Kalman滤波加入运动信息,利用目标的动态信息,设法去掉噪声的影响解决同种颜色下AGV的识别、遮挡以及丢失等问题。实验表明,提出的算法能区别出同类的AGV小车,并可实现实时追...
针对国内集合Kalman滤波资料同化领域的研究空白,对该技术的背景、理论、优势以及存在的问题做了简要描述,对目前国际上的主要研究成果做了介绍,并给出了该方法可能的发展方向.
作者:苏理云; 马洪; 唐世福 期刊:《工程科学与技术》 2007年第03期
针对强分形噪声中微弱信号难于检测这一问题,提出了小波域多尺度模糊自适应Kalman滤波和Duffing振子相结合的方法。先对淹没在强分形噪声中的信号进行多尺度小波变换,根据分形噪声信号小波系数的平稳性,建立状态方程和观测方程,用模糊自适应Kalman滤波,对每一尺度估计出分形信号,然后将估计信号与观测信号作差得误差信号,把误差信号送入Duffing振子,利用Duffing振子对噪声的免疫性,来检测微弱信号。也给出了Duffing振子的免疫性一...
作者:于琳; 曹林; 王东峰 期刊:《信息技术与网络安全》 2017年第07期
在深入研究各雷达体制基本原理及信号处理方法的基础上,根据实际交通管理需求现状,指出两种体制复合工作的必要性,分别对雷达系统硬件电路和DSP算法做出改进。通过MATLAB分析数据以及实际路测,能够准确得到目标机动车的速度和距离信息,车辆有效抓拍率高达99%以上,并有很好的抓拍一致性。该研究成果可对交通管理部门的监管工作提供便利,有效提高执法可靠性,具有重要的现实意义。
作者:武岫缘; 文志强; 龙永新; 高总总; 李世峰 期刊:《信息技术与网络安全》 2013年第22期
针对MeanShift算法在目标跟踪过程中因核窗宽不变导致目标尺度变化时定位不精确的问题,提出了融入边缘检测的方法计算目标大小,从而实现自适应调整核窗宽的改进算法。当目标丢失和发生遮挡时,结合Kalman滤波器对下一帧中目标位置进行预测,提出改进的跟踪算法,有效提高了跟踪的准确性和鲁棒性
作者:李蕊岗; 张明 期刊:《信息技术与网络安全》 2017年第12期
在移动目标跟踪过程中,可能会受到种种干扰而导致目标不能有效地被跟踪。为了解决在跟踪运动目标过程中受到外界影响的缺陷,采用了一种Camshift和Kalman滤波结合的目标跟踪算法。算法能有效克服运动目标被遮挡或相似颜色运动目标干扰使目标跟踪丢失的缺陷。实验结果表明:本文提出的算法用于跟踪运动目标具有很好的鲁棒性。
作者:葛泉波; 李宏; 文成林 期刊:《指挥与控制学报》 2019年第03期
Kalman滤波是状态估计和数据去噪领域的重要基础性方法.现代动态系统的高复杂性和传统Kalman滤波假设的局限性使得传统Kalman滤波理论方法已难以满足日益增长的高精准数据分析需求.以经典Kalman滤波理论特点分析为基础,针对系统类型和噪声刻画方式的不同,总结现有Kalman滤波方法的研究进展;并以估计模型与实际系统失配这一客观事实为出发点,根据不同自适应方式深入分析现有自适应Kalman滤波方法体系;给出Kalman滤波理论面向实际系...
作者:王亚军; 楚亮; 郑伟 期刊:《现代测绘》 2012年第04期
文章介绍了kalman滤波与经验模态分解的基本原理,定义了经验模态分解的多尺度分解与合成结构。结合kalman滤波与经验模态分解(EMD)理论提出一种新的动态变形数据降噪模型。文章首先对动态变形信号进行EMD分解,选择合适的高频分解模量进行kalman滤波降噪,然后进行经验模态重构获得降噪后的动态变形信号,达到降噪的效果;最后采用单历元解算的变形数据序列进行模型验证,并与小波降噪模型、直接EMD降噪模型对比,视觉评价与量化结果表明...
文章立足于传统视频监控系统中运动目标跟踪的缺陷,有针对性地提出了在Mean shift算法中引入Kalman滤波器的运动目标跟踪新方法,从而能够有效弥补在相似干扰物问题以及大面积遮挡问题中Mean shift算法的不足,同时在软件设计方面应用多线程技术。将该方法应用在了实际智能分析报警系统中,验证了运动目标跟踪实现方案的实时性和有效性。
作者:傅惠民; 杨海峰; 文歆磊 期刊:《深空探测学报》 2019年第04期
在导航滤波、故障诊断等许多工程领域中,受环境因素影响、模型和参数的选取不当等原因,系统状态方程中往往含有未知输入(系统误差),传统的Kalman滤波方法无法消除这种未知输入的影响,导致产生较大的滤波误差。为此,提出一种自识别自校准Kalman滤波方法,并分别对线性系统和非线性系统进行了详细讨论,给出了相应的公式和滤波步骤。该方法能够自动识别状态方程中有无未知输入,当有未知输入时,则能自动估计未知输入,并对它进行补偿和修...
作者:黄贤源; 隋立芬; 范澎湃 期刊:《测绘工程》 2007年第03期
解决状态或信号最优估计问题的方法有很多,主要有Wiener滤波、经典Kalman滤波及以白噪声估计理论为基础的现代时间序列分析方法。系统总结了3种主要滤波方法的基本思想、适用条件,并结合算例进行了分析和比较。结果表明,经典Kalman滤波虽然能处理时变系统,但是求解Riccati方程要求较大的计算量,而现代时间序列分析方法则通过构造ARMA信息模型来代替求解Riccati方程,虽减少了计算量,但该方法仅仅适用于处理时不变系统。